非线性控制——以桥式吊车为例--聚文网

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内容简介

桥式吊车作为重要的货物运输工具，被广泛应用于生产车间、港口、仓库、建筑工地等众多场所。桥式吊车作为典型的非线性欠驱动系统，其控制量的个数少于系统自由度，给其控制器设计带来了极大的挑战。非线性控制方法是解决欠驱动桥式吊车控制问题的有效途径。《非线性控制——以桥式吊车为例》是作者近年来的研究成果，主要内容包括增强阻尼的桥式吊车控制方法、基于分段控制分析的桥式吊车控制方法、增强抗摆的三维桥式吊车控制方法、部分受限的增强耦合控制方法、基于无源性的非线性控制方法等。
本书可作为控制科学、信息科学、计算机科学、电气工程等领域及交叉领域的科研和工程技术人员的参考书，也可作为相关专业高年级本科生和研究生的参考书。

作者简介
前言
第1章绪论1
1.1系统建模3
1.1.1分布质量建模3
1.1.2集中质量建模4
1.2轨迹规划方法6
1.3控制方法7
1.3.1基于线性模型的反馈控制7
1.3.2基于非线性模型的反馈控制8
1.3.3智能控制9
1.3.4研究现状分析10
1.4本书的主要内容12
参考文献13
第2章一种增强阻尼的桥式吊车控制方法24
2.1引言24
2.2问题描述25
2.3控制器设计与稳定性分析27
2.3.1阻尼信号设计27
2.3.2Lyapunov函数构造和控制器设计28
2.3.3稳定性分析29
2.4实验结果与分析31
2.4.1对比测试32
2.4.2鲁棒性测试35
2.5小结37
……

非线性控制——以桥式吊车为例

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