基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究

字数: 180000
装帧: 平装
出版社: 哈尔滨工业大学出版社
作者: 孙成娇
出版日期: 2023-07-01
商品条码: 9787576709339
版次: 1
开本: 16开
页数: 132
出版年份: 2023

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内容简介

本书对多AUV协同导航状态估计方法进行了深人的探讨和研究。自主水下航行器在智慧海洋中发挥着不可菩代的作用，已被广泛应用于地貌脚探、石油开发、环境监测、地质采样和军事防务等诸多海洋工业化需求领域。在完成上述任务的过程中，高精度的定位系统是支撑AUV集群作业的前提和关健条件。
本书可为对水下航行器研究感兴趣的人员提供学习参考。

第1章绪论
1.1研究的目的及意义
1.2国内外水下协作系统发展现状
1.3水下协同导航状态估计方法研究现状
1.4本书的研究内容与结构安排
第2章基于声学测距的水下协同导航数学模型
2.1水下航行器常用坐标系及其相互关系
2.2基于声学测距的协同导航传感器介绍
2.3多AUV相对距离量测的协同导航数学模型
2.4本章小结
第3章带厚尾量测噪声的水下协同导航状态估计方法
3.1水声通信中的多路径效应
3.2优选互相关熵准则
3.3基于Stirling多项式插值公式的分开差分滤波
3.4基于优选熵的协同导航算法
3.5协同导航仿真及实验分析
3.6本章小结
第4章带未知噪声参数的水下协同导航状态估计方法
4.1水声通信中的环境噪声
4.2带未知噪声的估计方法
……