机械手软硬控制策略融合

字数: 218000
装帧: 精装
出版社: 国防工业出版社
作者: (美)陈成雄,(美)德西内尼·苏巴拉姆·奈都
出版日期: 2023-02-01
商品条码: 9787118127713
版次: 1
开本: 16开
页数: 196
出版年份: 2023

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内容简介

手被认为是大脑的代理，并且是人体非常有趣和非常灵活的附属器官。在过去的几十年中，人们通过尝试制作假肢或机械手来代替人手模仿各式各样的类似人的操作，如移动、握紧、抬升、旋转等。接近复制一只人手至今仍是一个巨大的挑战，因为人手结构的复杂性表现在人手由27块手骨组成，约由38块肌肉控制，拥有22个自由度（DOT）；同时，人手还与4种约17000个触觉单元配合完成其生理作用。通过汇集实验心理学家、运动学家、计算机科学家与电气工程及机械工程工程师来研究这些机械手在设计和控制中的传感器运动集成问题，并展现灵巧机械手与人手的相似之处。在本章中，我们将介绍与军事相关材料，综述控制策略、软硬控制策略的融合，并且概括剩余章节内容。

第1章简介
1.1军事应用
1.2控制策略
1.2.1假肢/机械手
1.2.2发展历史
1.2.32007年以来主要控制技术综述
1.2.4革命性的假肢
1.3智能控制策略的融合
1.3.1硬计算与软计算的融合/控制策略
1.4我们所做的研究工作
1.5神经义肢的成果
1.6总结
参考文献
第2章运动学与轨迹规划
2.1人体的手部
2.2前向运动
2.2.1齐次变换
2.2.2多旋转关节串行连接的二维机械手
2.2.3双关节拇指
2.2.4三关节食指
2.2.5三维五指机械手
2.3反向运动
2.3.1双关节拇指
2.3.2三关节食指
2.3.3指尖工作区域
……