柔索驱动并联机器人:设计、建模与控制--聚文网

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内容简介

柔索驱动并联机器人是一类新型的特种机器人，此类机器人将传统并联机器人的基本理论和柔索驱动与传动的特色相结合，实现了大工作空间与强负载能力的统一，在天文观测、航空航天、国防军事、工业自动化等领域有极大的应用价值。《柔索驱动并联机器人：设计、建模与控制》结合作者长期从事柔索驱动并联机器人的研究经历，系统地论述了柔索驱动并联机器人的研究现状、基础理论、基本方法及相关应用，主要包括柔索驱动并联机器人的概念与发展、定义与分类，以及结构设计、运动学、运动学标定、静力学、动力学及控制等。
《柔索驱动并联机器人：设计、建模与控制》可作为机器人工程、机械工程、智能制造工程及相近专业研究生或高年级本科生的教材，也可作为相关科研人员的参考用书。

第1章绪论
1.1 柔索驱动并联机器人的概念与发展
1.2 柔索驱动并联机器人的国内外研究现状
1.3 柔索驱动并联机器人的相关应用
1.4 本书的内容安排

第2章柔索驱动并联机器人结构设计
2.1 系统的一般结构形式
2.2 高精度绳索驱动模组设计
2.3 高精度绳索驱动模组测试
2.4 高集成度一体化机器人系统设计
2.5 动锚点座机器人系统设计
2.6 本章小结

第3章柔索驱动并联机器人运动学
3.1 系统坐标系建立与参数描述
3.2 机器人逆运动学
3.3 机器人正运动学
3.4 正运动学的区间分析解法
3.5 运动学仿真分析举例
3.6 本章小结

第4章柔索驱动并联机器人运动学标定
4.1 运动学标定的基本概念
4.2 运动学标定的一般原理及分类
4.3 基于激光跟踪仪的外部标定方法
4.4 基于倾角计的外部标定方法
4.5 机器人自标定方法
4.6 运动学标定仿真举例分析
4.7 本章小结

第5章柔索驱动并联机器人静力学
5.1 考虑弹性变形的柔索建模方法
5.2 “运动学-静力学”联合建模方法
5.3 基于最小能量法的静力学通解
5.4 静态刚度建模与定位误差分析
5.5 考虑绳索悬垂的力分布方法
5.6 静态仿真分析举例
5.7 静态实验和静态刚度分析
5.8 本章小结

第6章动态刚度矩阵及柔索驱动并联机器人动力学
6.1 同时考虑质量和弹性的柔索动力学建模
6.2 基于动态刚度矩阵法的系统动力学建模
6.3 “柔索-动平台”耦合振动分析
6.4 动力学仿真分析举例
6.5 动力学轨迹实验和动态刚度分析
6.6 本章小结

第7章柔索驱动并联机器人控制
7.1 力／位混合控制模型
7.2 力柔顺控制模型
7.3 基于柔顺控制的微重力环境模拟
7.4 系统控制硬件的一般组成
7.5 控制仿真分析举例
7.6 柔索驱动并联机器人实验
7.7 本章小结
参考文献
名词索引
附表符号解释
附录部分彩图

柔索驱动并联机器人:设计、建模与控制

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