智能船舶自主航行非线性鲁棒自适应控制--聚文网

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内容简介

本书系统深入地总结了智能船舶自主航行非线性控制理论及作者多年来在船舶运动控制等方面取得的主要研究成果，涵盖了船舶运动数学模型、船舶简捷鲁棒自适应航向保持控制、欠驱动船舶有限时间轨迹跟踪控制、船舶简捷非线性神经网络自动靠泊控制、船舶运动控制物理测试平台等方面的内容，结合非线性反馈、非线性修饰、自适应自调节PID、Lyapunov 稳定性理论、Backstepping 控制理论、RBF神经网络逼近原理、有限时间自适应技术、最小参数学习法、动态面技术等优选理论和方法，设计智能船舶自主航行控制策略。

本书可作为交通运输工程、船舶与海洋工程、交通信息工程及控制等学科的研究生和航运科学与技术、自动化等相关专业的高年级本科生的教材或参考书，也可供相关领域的学者和工程技术人员参考。

前言
第1章绪论
1.1智能船舶自主航行概述
1.2船舶航向保持控制
1.3船舶航迹保持控制
1.4船舶自动靠泊控制
参考文献
第2章船舶运动数学模型
2.1欠驱动水面船舶运动数学模型
2.1.1船舶运动坐标系的建立
2.1.2船舶运动特性
2.1.3三自由度欠驱动水面船舶运动数学模型
2.2MMG船舶港内操纵运动数学模型
2.2.1MMG分离型船舶运动数学模型
2.2.2船舶港内操纵数学模型修正
2.2.3仿真验证
2.3本章小结
参考文献
第3章船舶简捷鲁棒自适应航向保持控制
3.1基于简捷非线性技术的航向保持控制
3.1.1非线性反馈backstepping控制器设计
3.1.2非线性修饰backstepping线性弱化控制器设计
3.1.3仿真分析
……

智能船舶自主航行非线性鲁棒自适应控制

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