咽拭子采样自助机器人关键技术研究

本书阐述了全球咽拭子采样机器人研究的进展，并针对困扰咽拭子采样机器人的阳性漏检率高、价格昂贵、易造成口腔伤害等瓶颈难题，攻克了口腔遮挡环境下采样位置特征数据生成与精准识别、昏暗不规则口腔环境下的咽拭子与采样位置动态匹配、基于咽拭子形态变化的口腔深度预测、基于多源信息融合的虚拟卡位等关键技术，研制了咽拭子采样自助机器人系统。
本书可以为机器人技术、人工智能、图像处理、目标识别等领域及交叉领域中从事机器学习、信息融合、模式识别及相关应用研究的技术人员提供参考。

前言
第1章绪论1
1.1研究背景与意义1
1.2咽拭子采样机器人国内外研究现状2
1.2.1国外咽拭子采样机器人研究现状3
1.2.2国内咽拭子采样机器人研究现状4
1.3主要研究内容7
1.3.1咽拭子采样自助机器人技术难点7
1.3.2咽拭子采样自助机器人系统特色与优势9
1.4本章小结10
参考文献10
第2章咽拭子采样自助机器人结构设计与功能分析12
2.1第一代咽拭子采样自助机器人12
2.1.1结构设计12
2.1.2功能分析14
2.1.3关键技术18
2.2第二代咽拭子采样自助机器人30
2.2.1结构设计31
2.2.2功能分析41
2.2.3关键技术44
2.3第三代咽拭子采样自助机器人53
2.3.1结构设计54
2.3.2功能分析55
2.3.3关键技术60
2.4本章小结63
参考文献63
第3章咽拭子采样自助机器人下料与收集系统65
3.1自助式采样装置65
3.1.1结构分析66
3.1.2结构运行流程74
3.2试管自动供应装置77
3.2.1结构分析77
3.2.2参数分析78
3.2.3结构运行流程80
3.3试管拧盖装置81
3.3.1结构分析82
3.3.2参数分析83
3.3.3结构运行流程86
3.4试管的下料结构88
3.4.1结构分析88
3.4.2结构运行流程90
3.5本章小结90
参考文献91
第4章复杂口腔环境下咽拭子采样有效性判定94
4.1复杂背景下识别与追踪理论基础94
4.1.1基于Retinex的图像增强方法94
4.1.2空间语义特征95
4.1.3ResNet残差网络96
4.1.4ECO目标跟踪方法97
4.1.5LSTM长短期记忆网络98
4.2口腔昏暗环境下悬雍垂自动捕捉99
4.2.1基于改进Retinex的图像增强方法99
4.2.2口腔昏暗环境下悬雍垂自动捕捉102
4.3不规则口腔内腭垂及咽后壁动态精准识别103
4.3.1构建动态空间语义特征提取模型103
4.3.2构建多尺度显著特征提取模型104
4.3.3动态多尺度特征融合105
4.4基于采样咽拭子形态的口腔深度预测107
4.4.1基于双摄像头的协作采样预测方法107
4.4.2基于单目视觉的深度匹配采样方法110
4.5咽拭子目标跟踪与轨迹预测113
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