运动控制系统及应用

本书系统地介绍了机器人优选控制器的设计和分析方法，是作者多年从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来的优选成果。本书内容包含多轴运动控制系统实训平台认知、伺服系统基础运动控制设计、伺服系统同步运动（电子齿轮）设计、伺服系统协同运动（电子凸轮）设计、伺服系统平面插补运动设计、伺服系统空间插补运动设计、工业机器人结构和运动控制、典型六轴工业机器人设计和附录。本书各部分内容既相互联系又相互独立，可根据自己需要选择学习。本书可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学用书，也可供从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员参考。

前言
第1章多轴运动控制系统实训平台认知1
1.1开发平台硬件组成1
1.2实训平台控制器认知2
1.3实训平台伺服系统认知3
1.4实训平台辅助系统认知6
1.5实训平台软件认知19
1.6多轴运动控制系统应用——工业机器人21
思考与练习题28
第2章伺服系统基础运动控制设计29
2.1伺服驱动控制原理29
2.2伺服运动控制分类及应用34
2.3实训平台开发软件使用37
2.4单伺服运动控制指令介绍41
2.5单伺服运动程序设计及仿真48
思考与练习题51
第3章伺服系统同步运动（电子齿轮）设计53
3.1多伺服同步运动控制原理及应用53
3.2多伺服同步运动控制指令介绍55
3.3多伺服同步运动程序仿真测试62
思考与练习题64
第4章伺服系统协同运动（电子凸轮）设计65
4.1多伺服协同运动控制原理及应用65
4.2多伺服协同运动控制指令介绍69
4.3多伺服协同运动程序仿真测试78
思考与练习题81
第5章伺服系统平面插补运动设计83
5.1多伺服平面插补运动控制原理及应用83
5.2多伺服平面插补运动控制指令介绍87
5.3多伺服平面插补运动程序仿真测试95
思考与练习题97
第6章伺服系统空间插补运动设计98
6.1多伺服空间插补运动控制原理及应用98
6.2多伺服空间插补运动控制指令介绍99
6.3多伺服空间插补运动程序仿真测试107
思考与练习题109
第7章工业机器人结构和运动控制111
7.1工业机器人系统硬件组成111
7.2工业机器人控制系统116
7.3工业机器人技术指标117
7.4工业机器人的运动控制119
思考与练习题125
第8章典型六轴工业机器人设计126
8.1六轴工业机器人程序设计及仿真126
8.2六轴工业机器人示教器设计136
8.3基于PC的工业机器人在线控制设计143
思考与练习题146
附录147
附录A控制器串口连接设置147
附录B总线初始化148
附录C虚拟按键定义149
附录D追剪同步指令运动程序150
附录E伺服轴状态值158
参考文献159