机器人控制技术基础--聚文网

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编辑推荐

本书在北京航空航天大学机器人工程专业本科核心专业课——“机器人控制技术基础”讲义的基础上编写而成，由北京航空航天大学机器人专业教授团队撰写。全书以机械臂为研究对象，系统地讨论了机器人控制系统架构、运动控制和力控制基本原理、机器人动力学模型在伺服控制中的应用，可以作为高等工科院校机器人工程、机械工程、自动化工程等本科专业的专业课教材，也可供从事机器人研究开发的工程技术人员和科研人员使用与参考。

内容简介

本书旨在为读者提供研究机器人控制系统的基础知识，使读者具备构建机器人控制系统的基本能力。为此，本书以机械臂为研究对象，系统地讨论了机器人控制系统架构、运动控制和力控制基本原理、机器人动力学模型在伺服控制中的应用。本书内容前后连贯、难度循序渐进，以单关节和平面2R机器人为贯穿全书的研究对象，通过实例分析和编程验证，使读者理解书中讨论的各种控制算法。
本书第1章概述机器人控制系统的演变过程，讨论控制系统软硬件架构和设计流程；第2章总结机器人系统建模方法，给出研究对象的动力学模型；第3章介绍实现机器人运动控制的基本原理；第4章讨论机器人常用电机的特性；第5章研究独立关节经典PID控制器在机器人控制中的适用条件和设计方法，给出速度、加速度和力矩前馈增益的计算方法；第6章研究基于逆动力学模型的机器人线性化控制方法；第7章讨论机器人力控制的基本概念、力位混合控制器和阻抗控制器设计方法。
本书可以作为高等工科院校机器人工程、机械工程、自动化工程等本科专业的专业课教材，也可供从事机器人研究开发的工程技术人员和科研人员使用与参考。

作者简介

王巍，2000年毕业于北京航空航天大学机器人研究所，获机械电子工程专业博士学位。从事机器人相关的教学和科研工作20余年，现任北京航空航天大学机器人工程专业责任教授，负责专业课程建设。主要科研成果如下：主持研制工业、特种和服务机器人系统样机26套，主持研发和交付机器人产品8种，主持建设服务机器人生产线1套，发表SCI论文42篇、其他论文近二百篇，获批国家发明26项，出版教材和译著8本，获得国际会议很好论文奖1项

第1章绪论(1)
1.1机器人控制系统发展历史(1)
1.2机器人控制系统概述(8)
1.3机器人控制系统设计的一般流程(14)
1.4本书研究内容(15)
1.5章节安排与内容导读(17)
1.6学习目标(17)
1.7如何使用本书(18)
习题(18)

第2章机器人建模(19)
2.1刚体位姿描述(19)
2.2机器人运动学建模(34)
2.3速度和静力雅可比(46)
2.4机器人动力学建模(54)
本章小结(64)
习题(65)

第3章机器人轨迹生成与运动控制(70)
3.1机器人运动控制的概念和流程(71)
3.2机器人轨迹生成算法(77)
3.3机器人运动控制的实现(94)
3.4机器人控制问题和方法的分类(105)
3.5机器人控制程序示例(109)
本章小结(114)
习题(115)
……

机器人控制技术基础

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