机器人机构学基础

字数: 203000
装帧: 平装
出版社: 机械工业出版社
出版日期: 2023-06-01
商品条码: 9787111727705
版次: 1
开本: 16开
页数: 132
出版年份: 2023

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内容简介

本书共7章。第1章介绍了机器人和机构学的概念和研究范围、机器人的数学模型等。第2章介绍了工业机器人的分类及常见结构。第3章介绍了三维空间刚体运动、反对称矩阵、李群与李代数和旋量等与机器人机构学相关的数学概念。第4章讨论了业机器人正、逆运动学分析的方法。第5章讨论了工业机器人的速度关系。第6章阐述了牛顿-欧拉迭代法和拉格朗日法建立机器人动力学方程的两种常见方法。第7章介绍了移动机器人常见的分类方法、运动学模型及约束建立的方法。
本书可作为普通高校机器人工程、自动化、智能制造等专业的教材，也可作为从事机器人机构学研究与设计的工程技术人员和科研人员的参考书。

前言
第1章绪论
1.1机器人概述
1.1.1机器人定义及发展
1.1.2机器人分类
1.2机器人的数学模型
1.2.1机器人的符号表示
1.2.2位形空间
1.2.3状态空间
1.2.4工作空间
1.3机器人机构学概述
1.4机构学基本概念
1.5机器人机构的研究内容与分类
习题1
第2章机器人机构设计
2.1机器人系统组成
2.2机器人的总体机构设计
2.2.1关节型工业机器人
2.2.2球坐标型工业机器人
2.2.3SCARA型工业机器人
2.2.4圆柱型工业机器人
……