机电控制系统的建模与仿真

第1章 绪论
1.1 机电控制系统概述
1.1.1 基本概念
1.1.2 构成要素
1.1.3 关键技术
1.1.4 发展趋势
1.2 液压四足机器人——典型机电控制系统
1.2.1 概述
1.2.2 整体结构
1.2.3 液压系统
1.2.4 运动控制
1.3 计算机仿真
1.3.1 基本概念与过程
1.3.2 仿真软件与算法
第2章 建模仿真的基本理论
2.1 数学模型
2.1.1 模型的概念与分类
2.1.2 数学模型的作用
2.1.3 数学建模的原则
2.1.4 数学建模的途径
2.1.5 连续系统的数学模型
2.2 数值积分算法
2.2.1 基本公式
2.2.2 误差分析、稳定性分析与步长控制
2.2.3 积分方法的选择
2.3 连续系统的离散化
2.3.1 信号采样与保持
2.3.2 Z变换理论
2.3.3 Z变换的求法
2.3.4 离散化方法
第3章 建模仿真的常用软件
3.1 实体建模软件SolidWorks
3.1.1 软件简介
3.1.2 界面功能介绍
3.1.3 零件建模
3.1.4 装配体
3.2 控制仿真软件Matlab/Simulink
3.2.1 软件简介
3.2.2 Matlab基本操作
3.2.3 Simulink基本操作
3.3 多体动力学仿真软件Adams
3.3.1 软件简介
3.3.2 Adams/Matlab联合仿真
3.3.3 Adams/SolidWorks联合仿真
3.4 机器人仿真软件V-REP
3.4.1 软件简介
3.4.2 基本操作
3.4.3 模型导入
3.4.4 仿真实例——气泡机器人
第4章 倒立摆建模与仿真
4.1 倒立摆介绍
4.2 倒立摆的机理建模与Matlab仿真
4.2.1 机理建模
4.2.2 Matlab仿真
4.3 双闭环控制器设计与Matlab仿真
4.3.1 摆角内环控制器设计
4.3.2 位移外环控制器设计
4.3.3 双闭环控制器Matlab仿真
4.4 SolidWorks建模
4.4.1 倒立摆零件
4.4.2 装配
4.4.3 模型导出
4.5 倒立摆Adams建模与仿真
4.5.1 SolidWorks模型导入
4.5.2 Adams直接建模
……
第5章 基于阻抗原理的柔顺控制
第6章 四足式机器人的建模与仿真
第7章 Stewart六自由度平台建模与仿真
第8章 电动并联式六轮足式机器人的建模与仿真
第9章 V-REP建模及仿真
参考文献