ROS与ROS2开发指南

中国工程院院士倪光南推荐，本书从对机器人的介绍开始，由浅入深依次讲解ROS依赖的Linux系统、常用的高级编程语言Python、ROS环境和机器人编程开发实训等内容；在学习ROS开发过程中，在实战篇加入了SLAM建图、视觉跟随和物联网控制等前沿知识的介绍；为了发挥ROS与ROS2各自的优势，本书提出了ROS与ROS2混合编程方法，并给出了翔实的实践案例。

本书是学习ROS的实用化书籍。从对机器人的介绍开始，由浅入深依次讲解ROS依赖的Linux系统、常用的高级编程语言Python、ROS环境和机器人编程开发实训等内容。在学习ROS开发过程中，本书在实战篇加入了SLAM建图、视觉跟随和物联网控制等前沿知识的介绍，使读者在学习编程技能的同时，能够更加深入地理解近期新的机器人控制理论。为了发挥ROS与ROS2各自的优势，本书提出了ROS与ROS2混合编程方法，并给出了翔实的实践案例。 本书可供从事无人驾驶和移动机器人研究的科研工作者、高校教师及相关专业学生使用。

张锐，北京钢铁侠科技有限公司创始人。荣获北京市优秀毕业生、北京市优秀人才（青年骨干）、中关村雏鹰人才、北京市青年人才托举工程、中关村高聚工程领军人才、青岛市拔尖人才，承担过北京市科技重大专项等多项省部级项目。

预 备 篇
第1章 绪论 1
1.1 机器人的概念及特点 1
1.1.1 机器人的由来 1
1.1.2 机器人的定义 2
1.1.3 机器人的主要特点 3
1.2 机器人的组成与分类 3
1.2.1 机器人的组成 3
1.2.2 机器人的分类 4
1.3 智能机器人 10
1.3.1 智能机器人的定义 10
1.3.2 脑科学与智能机器人 11
1.3.3 人工智能在机器人中的应用 11
第2章 Linux基础 14
2.1 Linux简介 14
2.1.1 Linux的发行版 14
2.1.2 Linux应用领域 15
2.2 Linux系统目录结构 15
2.3 Linux用户及用户组管理 18
2.4 Linux文件属性管理 20
2.4.1 查看文件属性 20
2.4.2 文件属性修改 21
2.4.3 文件权限修改 22
2.5 Linux目录管理 24
2.5.1 常用命令 24
2.5.2 文件内容查看指令 27
2.5.3 重定向与追加 28
2.6 Linux包操作 29
第3章 Python基础 31
3.1 Python简介 31
3.1.1 Python发行版 31
3.1.2 Python特点 32
3.2 Python基础介绍 32
3.2.1 基础导引 32
3.2.2 变量 33
3.2.3 数据类型 34
3.2.4 条件语句 35
3.2.5 循环语句 36
3.2.6 切片操作 37
3.3 数据常用操作方法 38
3.3.1 字符串常见操作 38
3.3.2 列表常见操作 43
3.3.3 字典常见操作 46
3.3.4 集合常见操作 51
3.3.5 元组常见操作 52
3.3.6 逻辑运算 54
3.4 函数 54
3.4.1 函数简介 54
3.4.2 参数（argument-list） 55
3.4.3 局部变量与全局变量 57
3.4.4 返回值 58
3.4.5 递归函数 59
3.4.6 匿名函数 59
3.4.7 列表推导式 59
3.4.8 字典推导式 60
3.4.9 常用内置函数 61
3.5 面向对象 64
3.5.1 面向过程与面向对象 64
3.5.2 类与实例 65
3.5.3 类属性与实例属性 65
3.5.4 类方法与静态方法 68
3.5.5 魔法方法 69
3.5.6 面向对象的三大特性 71
3.6 常用术语介绍 74
基 础 篇
第4章 ROS概述 76
4.1 初识ROS 76
4.2 PC安装ROS 79
4.3 Raspberry 系统下安装ROS的脚本 83
第5章 ROS基础 84
5.1 文件系统级 84
5.2 计算图级 86
5.3 开源社区级 87
5.4 文件系统工具 87
5.4.1 使用rospack 87
5.4.2 使用roscd 88
5.4.3 使用rosls 89
5.4.4 使用rosed 89
5.4.5 使用roscp 89
5.5 创建工作空间 89
5.5.1 创建工作空间简介 90
5.5.2 工作空间目录解析 90
5.6 功能包的创建与编译 91
5.6.1 catkin功能包的组成 91
5.6.2 创建功能包 92
5.6.3 功能包依赖关系 92
5.6.4 功能包命名规范 93
5.6.5 删除功能包 94
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