机器人技术——建模、仿真及应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

本书介绍了机器人的基础知识，并通过大量的仿真实例，对机器人机械臂的运动学、动力学、运动轨迹规划、关节控制进行了详细分析，最后讨论了机械系统中常用的仿真方法，并附有必要的计算程序和仿真流程。本书中部分仿真实例给出了演示视频，读者可扫描二维码观看。本书内容精炼，由浅入深，实例丰富，注重理论与实际相结合。本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科学技术人员参考。

前言
第1章绪论1
1.1机器人的定义1
1.2机器人的分类2
1.3机器人基础知识4
1.4机器人的主要研究内容7
习题8
第2章机器人运动学9
2.1机器人学的数学基础9
2.2机器人运动学分析17
习题28
第3章速度与静力学30
3.1机器人连杆速度30
3.2雅可比矩阵33
3.3静力学36
习题39
第4章机器人动力学40
4.1刚体动力学基础40
4.2牛顿欧拉迭代动力学方程43
4.3欧拉拉格朗日方程49
习题53
第5章机器人机械臂的运动轨迹
规划55
5.1轨迹规划应考虑的问题55
5.2关节空间的轨迹规划56
5.3直角坐标空间的轨迹规划72
习题74
第6章机器人关节控制75
6.1机器人控制系统与控制方式75
6.2单关节机器人模型和控制77
6.3基于关节坐标的控制83
6.4基于作业空间的伺服控制85
6.5机器人末端执行器的力/力矩控制86
6.6工业机器人控制系统硬件设计92
6.7机器人关节控制仿真实例94
习题100
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB的三连杆机器人联合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的单关节机器腿联合仿真112
7.3基于V-REP与MATLAB的机械臂联合仿真119
7.4基于ABAQUS与MATLAB的软体机械手联合仿真129
参考文献148

机器人技术——建模、仿真及应用

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