自动驾驶场景仿真与ASAM OpenX标准应用

1.如何全面、系统地制定智能网联汽车测试标准，专业、科学地评价自动驾驶功能，进而提升自动驾驶系统的安全性、可靠性、有效性等，是智能网联汽车发展面临的重要问题。2.本书研究并借鉴了国内外相关研究成果与产业实践经验，阐述了自动驾驶场景仿真技术发展与标准化现状，分析了ASAM OpenX自动驾驶仿真系列标准的内容与格式，结合我国汽车产业在自动驾驶场景仿真方面的应用与实践，为基于场景的自动驾驶功能开发、测试及标准法规制定提供了有益参考。3.本书适用于自动驾驶、人工智能、汽车与制造等行业的工程技术人员学习参考，也可作为大专院校相关专业师生的参考书，同时，也可作为自动驾驶与智能网联汽车产业爱好者的入门和提升书籍。

本书以快速发展的自动驾驶产业为背景，以自动驾驶场景仿真测试为核心内容，研究并借鉴了国内外相关研究成果与产业实践经验，阐述了自动驾驶场景仿真技术发展与标准化现状，分析了ASAMOpenX自动驾驶仿真系列标准的内容与格式，结合我国汽车产业在自动驾驶场景仿真方面的应用与实践，为基于场景的自动驾驶功能开发、测试及标准法规制定提供了有益参考。本书分为8章，包括：绪论、场景仿真技术与标准现状、场景抽象分级与仿真应用、ASAMOpenX自动驾驶仿真系列标准、自动驾驶仿真静态场景描述语言、自动驾驶仿真动态场景描述语言、OpenX标准应用案例、自动驾驶场景仿真技术未来发展趋势。本书适用于自动驾驶、人工智能、汽车与制造等行业的工程技术人员学习参考，也可作为大专院校相关专业师生的参考书，同时，也可作为自动驾驶与智能网联汽车产业爱好者的入门和提升书籍。

前言1
前言2
第1章绪论
1.1自动驾驶场景仿真的背景1
1.2自动驾驶测试场景与仿真的关系3
1.2.1测试场景的定义3
1.2.2仿真的重要性5
1.2.3场景仿真的定义7
1.2.4基于场景的仿真应用8
1.3场景仿真的构建流程11
第2章场景仿真技术与标准现状
2.1自动驾驶场景仿真技术研究现状13
2.1.1国外场景仿真技术研究现状14
2.1.2国内场景仿真技术研究现状21
2.2自动驾驶场景仿真标准法规现状26
2.2.1国际标准法规现状26
2.2.2我国标准法规现状35
第3章场景抽象分级与仿真应用
3.1场景抽象分级41
3.1.1功能场景42
3.1.2抽象场景43
3.1.3逻辑场景43
3.1.4具体场景45
3.2基于场景的仿真应用45
3.2.1自动驾驶系统的DevOps周期45
3.2.2场景仿真环境的抽象架构47
3.3场景仿真工具链及对应的标准49
3.3.1基础标准49
3.3.2流程标准57
3.3.3方法标准58
3.3.4产品标准59
第4章ASAMOpenX自动驾驶仿真系列标准
4.1ASAMOpenCRG61
4.2ASAMOpenDRIVE63
4.2.1参考线63
4.2.2路口示例64
4.2.3静态路网描述64
4.3ASAMOpenSCENARIO65
4.3.1OpenSCENARIOV1.x65
4.3.2OpenSCENARIOV2.066
4.4ASAMOpenSimulationInterface（OSI）67
4.5ASAMOpenLABEL68
4.5.1数据格式69
4.5.2可标记的数据类型70
4.5.3标准内容和工作计划70
4.6ASAMOpenODD71
4.7ASAMOpenXOntology72
4.7.1ASAMOpenXOntology目标和内容72
4.7.2ASAMOpenXOntology的体系架构73
4.7.3ASAMOpenXOntology与其他OpenX标准关系74
4.8基于ASAMOpenX标准的场景仿真测试流程76
第5章自动驾驶仿真静态场景描述语言
5.1静态场景语言概述79
5.1.1概要79
5.1.2术语及规范80
5.1.3与其他标准的关联82
5.2静态场景语言的通用架构83
5.2.1通用架构83
5.2.2坐标系85
5.2.3几何形状91
5.3静态场景语言要素及语法96
5.3.1道路96
5.3.2车道106
5.3.3交叉口121
5.3.4物体126
5.3.5标志135
5.3.6铁路139
第6章自动驾驶仿真动态场景描述语言
6.1概述143
6.1.1背景与意义143
6.1.2ASAMOpenSCENARIO整体介绍144
6.2基于ASAMOpenSCENARIO的场景描述144
6.2.1具体场景案例144
6.2.2执行具体的场景147
6.3场景的层级信息149
6.3.1场景层级149
6.3.2具体场景149
6.3.3逻辑场景150
6.3.4抽象场景151
6.3.5具体化与抽象化指南153
6.4自动驾驶仿真动态抽象场景155
6.4.1基于领域专用语言（DSL）的场景架构155
6.4.2场景模型特征167
6.4.3场景语法177
6.5自动驾驶仿真动态具体场景190
6.5.1基于XML语言的场景架构190
6.5.2场景语言特征210
6.5.3案例分析215
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