移动机器人理论与实践--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

移动机器人一直是机器人领域的重要研究方向，相关从业人员众多。本书基于作者企业内部培训资料，将理论和实践紧密结合，围绕移动机器人的技术发展和实际应用展开。全书分为三个部分。第一部分介绍基础理论和视觉系统。第二部分介绍机器人控制理论，包括运动学和动力学建模及定位技术。第三部分介绍ROS和SLAM实践，最后给出工程调试优化方法。
本书可供机器人、机器视觉及工业控制的专业技术人员参考。

第1章线性代数与矩阵论
1.1 近世代数
1.2 线性空间
1.3 多项式矩阵
1.4 内积
1.5 向量微积分
1.6 矩阵分解
第2章概率论与随机过程
2.1 测度论
2.2 概率测度
2.3 随机变量
2.4 随机向量
2.5 随机序列
2.6 随机过程
第3章很优化方法
3.1 矢量分析与场论
3.2 几何概念
3.3 一维搜索方法
3.4 优化方法
3.5 带约束的线性规划
3.6 无约束非线性优化
3.7 带约束非线性优化
3.8 二次型优化
第4章状态估计理论
4.1 估计准则
4.2 估计方法
4.3 统计方法
4.4 概率方法
第5章模式识别与机器学习
5.1 线性回归
5.2 逻辑回归
5.3 支持向量机
5.4 神经网络
第6章机器视觉
6.1 颜色工程
6.2 视觉系统
6.3 图像处理
第7章运动控制
7.1 PID控制
7.2 电机
7.3 驱动器
7.4 控制器
7.5 其他机械部件
第8章机器人建模
8.1 空间几何学
8.2 约束和完整性
8.3 二轮模型
8.4 二轮差速模型
第9章机器人定位
9.1 标志定位
9.2 概率定位
第10章机器人导航
10.1 全局路径规划
10.2 局部运动规划
10.3 轨迹跟踪
10.4 特定曲线设计
第11章 ROS的SLAM框架
11.1 ROS简介
11.2 SLAM简介
11.3 建图分析
11.4 定位分析
11.5 导航分析
第12章物流AGV系统设计
12.1 硬件设计
12.2 开发与部署
12.3 SLAM调试优化
参考文献

移动机器人理论与实践

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