船舶动力定位系统的鲁棒容错控制

本书主要阐述船舶动力定位系统的鲁棒容错控制设计的基本内容和方法，介绍国内外相关领域的近期新研究成果。本书主要内容包括：建立统一的推进器故障模型；未知持续扰动下的动力定位船舶滑模容错控制设计及仿真验证；考虑信号量化的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制设计及仿真验证；具有定常时延和信号量化的船舶动力定位系统滑模容错控制设计及仿真验证；带有未知隶属度函数的T-S模糊船舶动力定位系统时变时延系统的量化滑模容错控制设计及仿真验证。

前言
第1章绪论1
1.1概述1
1.2船舶动力定位系统的研究现状2
1.2.1船舶动力定位系统的鲁棒容错控制研究现状2
1.2.2船舶动力定位系统的滑模控制研究现状4
1.2.3存在的主要难点5
1.3本书的主要内容与结构安排7
第2章预备知识9
2.1船舶数学模型9
2.2相关定义及引理11
2.3符号说明13
第3章考虑统一推进器故障模型的船舶动力定位系统鲁棒容错控制14
3.1概述14
3.2基于滑模状态反馈的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制15
3.2.1问题描述15
3.2.2主要结果16
3.2.3仿真算例23
3.3基于滑模输出反馈的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制26
3.3.1问题描述26
3.3.2主要结果28
3.3.3仿真算例35
3.4本章小结38
第4章考虑信号量化的船舶动力定位系统鲁棒容错控制39
4.1概述39
4.2带有信号量化的滑模状态反馈船舶动力定位系统鲁棒容错控制40
4.2.1问题描述40
4.2.2主要结果42
4.2.3仿真算例54
4.3带有信号量化的滑模输出反馈船舶动力定位系统鲁棒容错控制58
4.3.1问题描述58
4.3.2主要结果60
4.3.3仿真算例70
4.4带有量化不匹配的滑模输出反馈船舶动力定位系统鲁棒容错控制74
4.4.1问题描述74
4.4.2主要结果76
4.4.3仿真算例82
4.5本章小结86
第5章具有定常时延和信号量化的船舶动力定位系统鲁棒容错控制87
5.1概述87
5.2问题描述88
5.2.1动力定位船舶定常时延系统模型88
5.2.2量化器模型89
5.2.3控制目标89
5.3滑模容错控制设计90
5.3.1滑模面设计90
5.3.2量化滑模控制器设计92
5.4仿真算例99
5.5本章小结103
第6章带有未知隶属度函数的T-S模糊船舶动力定位系统鲁棒容错控制104
6.1概述104
6.2问题描述105
6.2.1带有未知隶属度函数的T-S模糊船舶模型105
6.2.2量化器模型107
6.2.3控制目标108
6.3滑模控制策略设计108
6.3.1滑模面设计109
6.3.2切换型量化滑模容错控制器设计110
6.4仿真算例120
6.5本章小结125
参考文献126