工业机器人实操与应用技巧(OmniCore版)

本书介绍ABB工业机器人近期新一代OmniCore控制器的基本操作以及基本编程，通过图解实例进行讲述，简单易学，轻松上手。

本书基于ABB工业机器人操作系统RobotWare7.0以上版本的近期新一代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人，能够独立完成工业机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方面有全面的认识。
本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关专业学生，以及从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员使用。

前言
项目1工业机器人概述和学习准备1
任务1-1工业机器人的现状与趋势1
任务1-2工业机器人的典型结构与分类2
任务1-3用好ABB工业机器人的要求5
任务1-4ABB工业机器人安全操作的注意事项7
任务1-5构建基础练习用的虚拟工业机器人工作站9
自我测评与练习题20
项目2工业机器人的基本安装与电缆连接21
任务2-1工业机器人底座的安装固定21
任务2-2工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定23
任务2-3工业机器人本体与控制柜电气连接25
自我测评与练习题27
项目3工业机器人的基本操作28
任务3-1认识示教器：配置必要的操作环境29
任务3-2查看工业机器人常用信息与事件日志32
任务3-3工业机器人数据的备份与恢复34
任务3-4工业机器人的手动操纵37
任务3-5工业机器人转数计数器的更新44
自我测评与练习题49
项目4工业机器人的I/O通信50
任务4-1ABB工业机器人I/O通信的种类51
任务4-2配置OmniCore紧凑型控制柜标准I/O接口55
任务4-3OmniCore紧凑型控制器标准I/O的接线65
任务4-4I/O信号的监控与操作68
任务4-5配置工业网络PROFINET3
任务4-6配置工业网络EtherNet/IP79
任务4-7设置系统输入/输出与I/O信号的关联83
任务4-8设置示教器上的可编程按键90
任务4-9安全保护机制的设置92
自我测评与练习题100
项目5工业机器人的程序数据102
任务5-1认识工业机器人运动指令调用的程序数据102
任务5-2建立程序数据103
任务5-3程序数据的类型分类与存储类型108
任务5-4常用程序数据说明113
任务5-5工具数据tooldata的设定119
任务5-6工件坐标数据wobjdata的设定128
任务5-7有效载荷数据loaddata的设定134
自我测评与练习题137
项目6工业机器人程序编写实战139
任务6-1实战图形化程序编程140
任务6-2什么是任务、程序模块和例行程序工作任务148
任务6-3常用的RAPID程序指令151
任务6-4建立一个可以运行的基本RAPID程序167
任务6-5基本RAPID程序的调试182
任务6-6创建带参数的例行程序190
任务6-7创建中断程序195
任务6-8功能（FUNCTION）的使用199
任务6-9常用RAPID程序指令与功能202
自我测评与练习题216
项目7ABB工业机器人典型应用调试实战217
任务7-1ABB工业机器人轨迹应用的调试218
任务7-2ABB工业机器人搬运应用的调试235
任务7-3ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试245
任务7-4工业机器人安装调试一般步骤267
自我测评与练习题268
项目8工业机器人的进阶功能269
任务8-1查阅机器人系统信息270
任务8-2机器人系统重启271
任务8-3常用的服务例行程序功能273
任务8-4使用仪表盘功能快捷查看关键信息276
任务8-5使用WEB前端技术开发机器人APP281
任务8-6ABB工业机器人电子说明书的查阅方法285
自我测评与练习题287