工业机器人编程从入门到精通(FANUC和安川)

1.本书内容丰富，重点清晰，系统讲解机器人编程。 2.实例讲解，编程指令、代码详解，易学易懂。 3.一本适合工业机器人编程操作的案头参考书。

   本书对FANUC、安川工业机器人的编程技术进行了系统描述，内容涵盖从工业机器人编程基础到系统掌握FANUC、安川机器人编程技术所需的知识。
全书以工业机器人应用为主旨，主要内容包括：工业机器人的基本概念、编程基础知识，FANUC的KAREL程序结构与语法、指令详解、程序编辑与程序点变换、机器人与作业文件设定，安川的机器人程序编制、操作与示教编程、机器人设定、作业文件编辑等。
本书内容全面、选材典型、案例丰富，可供工业机器人操作、维修人员及高等学校师生参考。

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基础篇
第1章工业机器人概述2
1.1机器人概况2
1.1.1机器人的产生与定义2
1.1.2工业机器人及应用6
1.1.3服务机器人及应用9
1.2工业机器人与产品11
1.2.1工业机器人组成11
1.2.2工业机器人特点15
1.2.3常用工业机器人17
1.3工业机器人的结构形态20
1.3.1垂直串联机器人20
1.3.2水平串联机器人23
1.3.3并联机器人24
1.4工业机器人的技术性能26
1.4.1主要技术参数26
1.4.2工作范围与承载能力28
1.4.3自由度、速度及精度30
1.5FANUC工业机器人概况32
1.5.1通用垂直串联机器人32
1.5.2专用垂直串联机器人35
1.5.3其他结构机器人38
1.5.4运动平台及变位器40
1.6安川工业机器人概况41
1.6.1垂直串联机器人41
1.6.2其他结构机器人46
1.6.3变位器48

第2章工业机器人编程基础53
2.1运动控制与坐标系53
2.1.1机器人基准与控制模型53
2.1.2关节轴、运动组与关节坐标系56
2.1.3机器人基准坐标系58
2.1.4机器人作业坐标系60
2.1.5坐标系方向及定义63
2.2常用产品的坐标系定义66
2.2.1FANUC机器人坐标系66
2.2.2安川机器人坐标系69
2.2.3ABB机器人坐标系71
2.2.4KUKA机器人坐标系74
2.3机器人姿态及定义77
2.3.1机器人与工具姿态77
2.3.2机器人姿态及定义79
2.3.3常用产品的姿态参数81
2.4机器人移动要素与定义83
2.4.1机器人移动要素83
2.4.2目标位置与到位区间85
2.4.3移动速度与加速度87
2.5机器人典型作业与控制88
2.5.1焊接机器人分类88
2.5.2点焊机器人作业控制90
2.5.3弧焊机器人作业控制93
2.5.4搬运及通用作业控制97


FANUC篇
第3章KAREL程序结构与语法101
3.1KAREL程序结构与指令101
3.1.1工业机器人程序与编程101
3.1.2KAREL程序结构与标题103
3.1.3KAREL指令总表105
3.2KAREL操作数与表达式编程108
3.2.1操作数分类108
3.2.2暂存器编程110
3.2.3简单表达式113
3.2.4复合运算式115
3.3特殊暂存器与定时器编程117
3.3.1内部继电器与标志117
3.3.2执行条件与定时器119
3.3.3注释与用户信息显示120
3.4程序执行控制与分支编程122
3.4.1程序执行与位置变量锁定122
3.4.2程序转移与分支125
3.4.3宏程序与调用127
3.4.4远程运行与运动组控制128
3.5中断与故障处理程序130
3.5.1程序中断与故障处理130
3.5.2状态监视程序编制132
3.5.3故障处理程序编制134
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