航天器表面附着巡游机器人系统

字数: 274000
装帧: 精装
出版社: 哈尔滨工业大学出版社
出版日期: 2022-09-01
商品条码: 9787560393032
版次: 1
开本: 16开
页数: 224
出版年份: 2022

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内容简介

积极发展航空航天技术是当前世界各国的重要战略，其中，在轨操控技术尤其是非合作目标航天器的在轨操控技术，是该领域中一项极具前瞻性和挑战性的课题。本书从空间在轨装配大型、超大型结构出发，开展了仿生结构设计及相关研究等工作，介绍了可用于机器人在空间环境黏附爬行的干性黏附阵列结构，并利用EDEM离散元软件和ADAMS软件，从理论和仿真的角度验证空间失重环境下，巡游机器人在航天器表面黏附爬行过程的有效性。

第1章航天器在轨操控环境条件与任务对象分析
1.1航天器在轨操控任务背景
1.2目标航天器结构特征与材料特性
1.3空间环境条件及其对系统方案的影响
第2章航天器表面附着机器人构型
2.1机器人腿部构型
2.2机器人关节构型
2.3机器人步态分析
2.4机器人运动学特征
第3章仿生在轨装配攀附结构设计
3.1自然界中的攀附结构
3.2长戟大兜虫附着机理及仿生附节研究
3.3在轨组装柔性负载振动抑制控制研究
第4章仿生附着微结构修饰足设计
4.1壁虎单根刚毛附着机理模型
……