绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划--聚文网

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内容简介

本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度状态变量的映射问题，系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法,包括位置级和速度级运动学,基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。本书注重基础理论与应用技术的结合,突出了绳驱超冗余机器人研究的近期新成果。本书可作为机器人工程、智能制造工程及相近专业本科生、研究生的教材，也可供从事机器人技术开发及应用的科研人员和技术人员参考。

第1章绪论
1.1超冗余机器人的定义及绳驱构型分析
1.2绳驱超冗余机器人应用场景分析
1.3绳驱超冗余机器人系统国内外研究现状
1.4超冗余机器人运动学及轨迹规划研究现状
1.5绳驱超冗余机器人研究展望
1.6本章小结
第2章绳驱超冗余机器人位置级运动学
2.1绳驱超冗余机器人系统设计
2.2多重运动学建模基础
2.3驱动空间——关节空间位置级运动学
2.4关节空间——任务空间位置级运动学
2.5驱动绳运动耦合分析及解耦
2.6本章小结
第3章绳驱超冗余机器人速度级运动学与静力学
3.1驱动空间——关节空间速度级运动学
3.2关节空间——任务空间速度级运动学
3.3驱动空间——任务空间速度级运动学
3.4绳驱超冗余机器人驱动性能评价
……

绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划

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