KUKA工业机器人仿真操作与应用技巧

KUKA 工业机器人官方虚拟仿真软件 KUKA.Sim Pro 3.1详细学习教程。提供书中案例源文件。联系QQ296447532获得更多资源。

本书以KUKA工业机器人官方虚拟仿真软件KUKA.Sim Pro3.1为对象，采用图文结合的方式对KUKA.SimPro软件进行全面系统的介绍。本书先从软件安装、功能模块、对接面板组、基本操作、文件管理等方面对软件总体进行认识，到布局的创建、机器人示教与编程、设备组合管理、AGV应用、搭建机器人工作站，运用设备组件快速搭建和测试多种设备的协同作业，再到使用任务管理进行工作站布局和工艺工序管理，并利用工程图制作将3D视图中的布局按比例生成二维图形，便于现场施工安装，其中还介绍了组件建模创建自定义的机械装置，与西门子S7-1500和TwinCATPLC连通进行虚拟仿真调试应用以及用户定制设置等功能碳酸钠、然后通过机器人拆垛与码垛工作站和机器人焊接、机床上下料、码垛流水线两个完整案例进行实际仿真应用。本书通俗易懂，循序渐进，实用性强，同时为了帮助读者学习，本书配套的部分学习资源包含模型素材、涉及实操部分的完整虚拟仿真工作站，可通过手机扫描前言中的二维码下载获取。本书既可以作为工业机器人相关专业的教学及参考书，又可以作为工业机器人培训机构用书，同时也可以作为工业机器人设计人员、调试人员、操作人员、相关专业的技术人员及爱好者的参考用书。

前言
第1章 KUKA.Sim Pro 3.1基础1
1.1 KUKA.Sim Pro的特点1
1.2 安装要求2
1.2.1 计算机低配置2
1.2.2 计算机推荐配置3
1.3 软件安装3
1.4 许可授权6
1.4.1 独立许可证6
1.4.2 浮动许可证8
1.4.3 试用许可证10
1.5 功能模块10
1.5.1 “开始”选项卡11
1.5.2 快速访问工具栏11
1.5.3 仿真控制器12
1.5.4 迷你工具栏14
1.5.5 “建模”选项卡14
1.5.6 “程序”选项卡15
1.5.7 “图纸”选项卡16
1.5.8 “帮助”选项卡16
1.6 对接面板组16
1.6.1 “电子目录”面板16
1.6.2 “单元组件类别”面板17
1.6.3 “组件属性”面板18
1.6.4 “输出”面板20
1.6.5 “作业图”面板20
1.6.6 “点动”面板22
1.6.7 面板定位操作23
1.7 基本操作23
1.7.1 导入组件23
1.7.2 选择组件25
1.7.3 变换视图方位27
1.7.4 变换组件显示方式29
1.7.5 移动和旋转组件33
1.7.6 与组件交互34
1.7.7 示教与编程35
1.7.8 运行仿真38
1.7.9 修改运动语句38
1.8 文件管理39
1.8.1 “文件”选项卡39
1.8.2 新建布局39
1.8.3 保存布局40
1.8.4 打开布局42
1.8.5 导出布局43
1.9 编辑来源并添加收藏43
第2章 布局的创建46
2.1 给组件添加依附关系46
2.2 坐标之间的关系47
2.3 添加并验证依附关系48
2.4 捕捉对象48
2.5 将工件依附到定位器上50
2.6 将物料依附到物料箱里51
2.7 组件的物理连接53
2.7.1 将机器人放置到基座上53
2.7.2 传送带与供料器连接54
2.8 组件的信号连接55
2.9 组件的远程连接58
第3章 机器人示教与编程61
3.1 机器人吸取和释放工件61
3.1.1 导入组件并定位61
3.1.2 设置吸盘控制62
3.1.3 设置坐标系62
3.1.4 编制程序62
3.1.5 要点提示64
3.2 机器人抓取和释放工作66
3.2.1 导入组件并定位66
3.2.2 设置夹爪控制66
3.2.3 设置坐标66
3.2.4 编制程序67
3.2.5 设置延时等待68
3.2.6 要点提示68
3.3 两个机器人交替进行焊接加工69
3.3.1 导入组件并定位69
3.3.2 设置坐标70
3.3.3 编制程序70
3.3.4 连接信号端口71
3.3.5 设置机器人输入输出信号71
3.4 机器人运动轨迹跟踪72
3.5 机器人焊接轨迹跟踪73
3.5.1 导入布局73
3.5.2 设置坐标73
3.5.3 编制程序74
3.5.4 跟踪焊接轨迹74
3.6 更换机器人与碰撞检测75
3.6.1 导入组件并定位75
3.6.2 设置吸盘控制75
3.6.3 设置坐标75
3.6.4 连接信号端口76
3.6.5 编制主程序76
3.6.6 插入子程序77
3.6.7 更换机器人78
3.6.8 碰撞检测78
3.6.9 要点提示79
3.7 使用分度工作台80
3.7.1 导入组件并定位80
3.7.2 设置吸盘控制81
3.7.3 设置坐标81
3.7.4 连接信号端口81
3.7.5 编辑程序82
3.8 安装和拆卸工具84
3.8.1 导入组件并定位84
3.8.2 设置夹爪控制85
3.8.3 安装夹爪工具85
3.8.4 抓取和释放立方块86
3.8.5 拆卸夹爪工具89
3.8.6 安装三角夹爪工具90
3.8.7 抓取和释放圆柱91
3.8.8 拆卸三角夹爪工具92
3.9 机器人离线编程93
3.9.1 导入组件93
3.9.2 编制程序93
3.9.3 导出机器人程序94
第4章 设备组合管理：多工位机床上下料96
4.1 查找组件96
4.2 组件特性97
4.2.1 进料口97
4.2.2 出料口97
4.2.3 机器人管理器98
4.2.4 资源管理器99
4.2.5 加工设备100
4.3 建立布局102
4.4 配置布局103
4.5 测试布局104
4.6 使用产品筛选器104
4.7 拾取和放置打包的组件105
4.8 用托盘运送组件106
第5章 任务管理：搬运分拣107
5.1 查找组件107
5.2 组件特性108
5.2.1 任务处理器108
5.2.2 操作人员117
5.2.3 操作位置117
5.2.4 机器人控制器117
5.2.5 任务控制器117
5.3 工件转运管理118
5.3.1 导入组件并定位118
5.3.2 在“Works Process”中设定任务118
5.3.3 在“Works Process #2”中设定任务119
5.3.4 给机器人设定任务120
5.3.5 在“Works Process #3”中设定任务120
5.3.6 修改已设定的任务122
5.4 工艺工序管理123
5.4.1 导入组件并定位123
5.4.2 在“Works Process”中设定任务124
5.4.3 在“Works Process #2”中设定任务124
5.4.4 给“Works Human Resource”设定任务125
5.4.5 在“Labor resource location”中设定任务125
5.4.6 在“Works Process #3”中设定任务126
5.4.7 在“Works Process #4”中设定任务127
5.4.8 在“Works Process #5”中设定任务128
5.4.9 在“Works Process #6”中设定任务129
5.4.10 给机器人设定任务130
第6章 AGV应用131
6.1 查找组件131
6.2 创建服务区域131
6.3 添加控制器和小车132
6.4 定义装载与卸料位置133
6.5 定义装载计数和堆垛高度134
6.6 添加和使用车厢135
6.7 定义充电站和充电间隔136
6.8 设定运行路线137
6.9 定义装载序列137
6.10 定义等待位置139
第7章 工程图制作141
7.1 创建布局141
7.2 使用模板143
7.3 添加视图144
7.4 添加尺寸和注释146
7.4.1 添加尺寸146
7.4.2 添加注释147
7.5 打印和导出图纸148
7.5.1 打印图纸148
7.5.2 导出图纸148
7.6 创建图纸的主要设置149
第8章 组件建模应用150
8.1 组件结构150
8.1.1 节点151
8.1.2 属性151
8.1.3 特征151
8.1.4 行为151
8.2 创建根节点和特征152
8.3 变换特征152
8.3.1 创建和分配属性152
8.3.2 创建和应用操作特征153
8.4 保存组件154
8.5 创建和连接行为154
8.5.1 创建行为155
8.5.2 连接行为156
8.6 创建行为的位置157
8.6.1 创建参考点157
8.6.2 创建和定义路径158
8.6.3 切换行为端口连接158
8.7 物理连接组件159
8.7.1 创建接口节段和字段159
8.7.2 连接接口160
8.8 创建双向路径组件161
8.8.1 创建新组件161
8.8.2 创建参考点161
8.8.3 定义双向路径162
8.8.4 创建输入接口162
8.8.5 创建输出接口163
8.8.6 连接组件164
8.9 组件的结构165
第9章 与PLC和KUKA.OfficeLite连通调试167
9.1 启用连通性功能167
9.2 创建布局167
9.3 连接至TwinCAT PLC168
9.3.1 在 TwinCAT中编写PLC程序168
9.3.2 连接模拟器与服务器172
9.3.3 变量配对173
9.3.4 实现PLC控制175
9.4 连接至西门子仿真PLC177
9.4.1 在西门子博途中创建项目177
9.4.2 创建虚拟PLC181
9.4.3 下载PLC程序至虚拟PLC181
9.4.4 连接模拟器与服务器183
9.4.5 变量配对184
9.4.6 实现PLC控制186
9.5 与 KUKA.OfficeLite连接应用186
9.5.1 物理主机的设置187
9.5.2 KUKA.OfficeLite 中安装VRC Interface188
9.5.3 物理主机和虚拟机之间的通信189
9.5.4 设置物理主机和虚拟机hosts文件192
9.5.5 KUKA.Sim Pro与 KUKA.OfficeLite连接194
9.5.6 KUKA.Sim pro与 KUKA.OfficeLite程序同步运行197
第10章 用户定制设置200
10.1 个性化偏好设置200
10.2 定制快速访问工具栏201
10.3 下载本地副本202
10.4 定制收藏203
10.5 定制收藏组204
10.6 自定义智能收藏205
10.7 编辑 / 查看元数据206
10.8 项目元数据详细信息207
10.9 将仿真导出为图像208
10.10 将仿真录制为视频209
10.11 将仿真录制为动画210
10.12 将3D视图打印输出210
第11章 机器人拆垛与码垛工作站212
11.1 导入组件并定位213
11.2 在“Works Process”中设定任务214
11.3 在“Works Process #2”中设定任务215
11.4 在“Works Process #3”中设定任务215
11.5 连接信号端口215
11.6 编制机器人程序217
11.6.1 控制传送带停止程序217
11.6.2 第一个箱体吸取和放置程序217
11.6.3 第一行拆垛与码垛程序222
11.6.4 第一层拆垛与码垛程序223
11.6.5 第三层拆垛与码垛程序226
11.6.6 循环执行拆垛与码垛227
第12章 机器人焊接、机床上下料、 码垛流水线230
12.1 自动出料工序230
12.1.1 导入组件并定位230
12.1.2 设置组件属性和任务231
12.2 人工上料工序232
12.2.1 导入组件并定位232
12.2.2 设置组件任务233
12.3 机器人1焊接工序234
12.3.1 导入组件并定位234
12.3.2 设置组件任务235
12.3.3 编制机器人焊接程序235
12.3.4 跟踪焊接轨迹238
12.4 机器人2机床上下料工序239
12.4.1 导入组件并定位239
12.4.2 设置组件任务240
12.4.3 任务处理器之间的信号传递243
12.4.4 机器人轨迹优化244
12.5 机器人3码垛工序245
12.5.1 导入组件并定位245
12.5.2 设置组件任务246
12.5.3 添加其他组件248
附录249
附录 A “开始”选项卡命令详解表249
附录 B 仿真设置功能详解表251
附录 C “建模”选项卡命令详解表251
附录 D “程序”选项卡命令详解表254
附录 E “图纸”选项卡命令详解表256
附录 F “帮助”选项卡命令详解表257
附录 G “文件”选项卡功能详解表258
附录 H “连通性”选项卡命令详解表258
附录 I 本软件支持的CAD文件259
附录 J 快捷键详解表260