智能网联汽车建模与仿真技术(含实验指导)

1.构建完整的知识体系，有助于拓展专业视野。2.将思政内容融入课程教学，树立民族自信心。3.配套资源丰富，实验指导、项目工单、电子课件、教学视频一应俱全，任课教师省心省力。4.全彩印刷，清晰美观、赏心悦目，营造全新的阅读体验。关联教材：1.978-7-111-72045-4《智能网联汽车概论（含实验指导）》2.978-7-111-72068-3《智能网联汽车技术（含实验指导）》3.978-7-111-71827-7《智能网联汽车运营与管理（含实验指导）》

本书以智能网联汽车建模与仿真为背景，层层递进引入仿真基础知识、环境感知及识别、功能系统控制等。具体来说，本书介绍了智能网联汽车仿真系统构成、仿真测试体系、场景构建方法以及仿真基础知识和软件。在此基础上，本书沿着智能网联汽车仿真技术路线，重点阐述了环境感知传感器、目标识别技术、运动控制技术、部分功能系统等内容。在最后，本书还给出了自动驾驶测试及仿真示例，帮助读者进行实践以加深对该课程的理解。
本书可作为应用型本科院校汽车类专业教材，也适合对智能网联汽车建模仿真技术感兴趣的读者阅读学习，无论是开发者、设计者、科研工作者还是刚入门的人员。

前言
“天工讲堂”二维码目录
第1章绪论1
1.1智能网联汽车概述1
1.1.1智能网联汽车自动化1
1.1.2智能网联汽车环境感知传感器3
1.1.3智能网联汽车路侧智能感知系统5
1.2智能网联汽车仿真概述8
1.2.1驾驶自动化仿真定义8
1.2.2智能网联汽车自动驾驶仿真体系9
1.2.3驾驶自动化仿真系统构成10
1.2.4驾驶自动化仿真测试流程11
1.3智能网联汽车驾驶自动化仿真测试评价13
1.3.1虚拟仿真测试评价体系13
1.3.2虚拟仿真测试平台搭建技术要求15
1.3.3驾驶自动化系统测试内容20
思考题21
第2章智能网联汽车驾驶自动化系统仿真22
2.1智能网联汽车自动驾驶仿真基础知识22
2.1.1坐标系搭建23
2.1.2汽车模型搭建26
2.1.3卡尔曼滤波技术32
2.1.4道路识别技术36
2.1.5车辆识别技术42
2.1.6行人识别技术44
2.1.7传感器信息融合技术48
2.2智能网联汽车自动驾驶仿真软件51
2.2.1CarSim软件51
2.2.2PreScan软件52
2.2.3CarMaker软件53
2.2.4VIRESVTD软件55
2.2.551Sim-One软件..56
2.2.6PTV-VISSIM软件58
2.2.7Pro-SiVIC软件59
2.2.8PanoSim软件60
2.3智能网联汽车自动驾驶仿真模块62
2.3.1PreScan的用户模块62
2.3.2PreScan基本操作流程64
2.3.3PreScan常见场景元素库69
2.3.4PreScan与MATLAB联合75
思考题77
第3章智能网联汽车环境感知及仿真78
3.1视觉传感器78
3.1.1视觉传感器认知79
3.1.2视觉传感器函数和模块82
3.2毫米波雷达87
3.2.1毫米波雷达认知87
3.2.2雷达检测器函数和模块94
3.3激光雷达99
3.3.1激光雷达认知99
3.3.2激光雷达函数和仿真106
3.4导航定位技术110
3.4.1导航定位技术认知111
3.4.2导航定位函数和仿真117
思考题120
第4章智能网联汽车驾驶控制仿真121
4.1驾驶场景121
4.1.1驾驶场景认知121
4.1.2驾驶场景模块123
4.2汽车运动控制技术140
4.2.1汽车运动模型认知140
4.2.2汽车运动控制模块147
4.3前向碰撞预警系统149
4.3.1前向碰撞预警系统认知149
4.3.2前向碰撞预警系统仿真151
4.4车道保持辅助系统152
4.4.1车道保持辅助系统认知152
4.4.2车道保持辅助系统模块155
4.5自动制动辅助系统158
4.5.1自动制动辅助系统认知158
4.5.2自动制动辅助系统模块162
4.6自适应巡航控制系统165
4.6.1自适应巡航控制系统认知165
4.6.2自适应巡航控制系统模块168
4.7路径跟踪系统173
4.7.1路径跟踪系统认知173
4.7.2路径跟踪系统模块174
思考题177
第5章智能网联汽车自动驾驶测试及仿真示例178
5.1自动驾驶仿真测试与测试场景介绍178
5.1.1自动驾驶测试概述178
5.1.2测试场景概述181
5.2自动驾驶仿真测试184
5.2.1仿真测试的必要性184
5.2.2测试场景的架构及要素185
5.2.3测试场景的构建方法及应用191
5.3自动驾驶仿真测试典型场景195
5.3.1自动驾驶功能测试内容195
5.3.2自动驾驶功能主要测试场景197
5.4自动驾驶仿真测试场景用例设计和案例214
5.4.1仿真测试场景的设计内容214
5.4.2自动驾驶仿真测试场景案例214
思考题221
参考文献222