机器人技术基础及应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

本教材详细介绍了机器人技术的基本原理和典型应用。本教材分为上、下两篇，共七章，内容包括绪论、机器人机械系统设计、机器人运动学、机器人静力学及动力学、机器人感知系统、水下机器人机械结构与控制系统硬件设计、水下机器人系统软件设计及应用。每章都提供了机器人技术的典型应用案例。
本教材内容全面综合，充分考虑了机器人技术的理论性、前沿性和多学科交叉性，融合了机器人技术的*新研究成果，从基础理论方法到实际的设计开发，较全面地介绍了机器人技术及相关应用。
本教材是高等学校本、专科学生和低年级研究生的基础课程教材，可作为机械电子工程、机械设计制造及自动化、车辆工程等相关专业的课程教材，也可供从事机器人技术研究、开发和应用的有关技术人员学习参考。

前言
上篇机器人技术基础
第一章绪论3
【案例导入】果蔬采摘，机器人大显身手3
第一节机器人的发展和趋势5
第二节机器人的定义和分类11
第三节机器人的基本组成和技术参数17
【知识拓展】后疫情时期机器人的应用21
第二章机器人机械系统设计23
【案例导入】ABB YuMi——全球抢先发售真正实现人机协作的双臂工业机器人23
第一节机器人的总体设计24
第二节传动系统设计27
第三节臂部结构设计36
第四节末端执行器设计39
第五节行走机构设计46
【知识拓展】仿生壁虎机器人——Slalom48
第三章机器人运动学50
【案例导入】七轴工业机器人50
第一节物体在空间中的位姿描述52
第二节齐次坐标变换及物体的位姿变换方程56
第三节连杆参数及其齐次变换矩阵61
第四节机器人的运动学方程63
【知识拓展】仿生青蛙机器人72
第四章机器人静力学及动力学75
【案例导入】类人机器人手指，抓取能力更强、活动更灵活75
第一节机器人的速度雅可比矩阵及速度分析76
第二节机器人的静力计算80
第三节机器人的动力学82
【知识拓展】智能义肢关键技术——触觉反馈86
第五章机器人感知系统88
【案例导入】爬行机器人——“大狗”BigDog88
第一节机器人传感器概述89
第二节机器人的位置和位移传感器94
第三节机器人的视觉技术98
第四节机器人的触觉系统102
【知识拓展】机器视觉助力羽毛球拾取108
下篇机器人技术应用——水下机器人
第六章水下机器人机械结构与控制系统硬件设计113
【案例导入】浙江大学四旋翼式水下机器人113
第一节水下机器人概述114
第二节水下机器人机械结构设计119
第三节水下机器人控制系统硬件设计125
第七章水下机器人系统软件设计及应用133
【案例导入】四旋翼式水下机器人监控系统133
第一节水下机器人控制界面设计134
第二节水下机器人遥控操作控制140
第三节水下机器人自动控制145
参考文献157

机器人技术基础及应用

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