机器人环境监测和化学羽流追踪技术--聚文网

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内容简介

《机器人环境监测和化学羽流追踪技术》一书，对机器人环境监测研究和应用的一个重要方向——化学羽流追踪进行了系统介绍，主要内容包括羽流模型和仿真、飞蛾行为仿生的化学羽流追踪策略设计和优化、自主水下机器人追踪化学羽流和定位羽流源头的飞蛾行为仿生算法设计和实现、自主水下机器人基于多传感器和基于多自主水下机器人的化学羽流追踪策略和算法、自主水下机器人深海热液羽流追踪、自主机器人追踪化学羽流并对其时空分布进行测绘估计，以及化学羽流追踪机器人系统。
《机器人环境监测和化学羽流追踪技术》适用于从事化学羽流追踪、机器人环境监测及自主机器人的科研和工程技术人员参考使用，也可作为高等院校、科研院所的学生和科技工作者了解环境监测机器人学和化学羽流追踪的研究参考用书。

作者简介

李伟：男，博士，美国加州州立大学教授。2009年起受聘为中国科学院沈阳自动化研究所客座研究员和博士生导师，2012年起被聘为天津大学电气与自动化工程学院兼职教授和博士生导师，2014年被选为中国科学院海外评审专家。主要研究领域为智能系统设计、化学羽流追踪、基于脑机接口的机器人控制系统，基于行为的建模与控制，多传感器信息融合技术。

第1章绪论
1．1 概述
1．2 机器人环境监测代表应用领域——海洋环境观测
1．2．1 面向海洋环境观测的海洋机器人
1．2．2 闭环反馈自适应海洋观测技术框架
1．2．3 面向提高数值海洋模式预报技巧的自适应观测
1．2．4 面向数据驱动海洋环境要素场重构的自适应观测
1．2．5 面向海洋动态特征追踪和测绘的自适应观测
1．2．6 综合评述
1．3 机器人化学羽流追踪观测
1．4 水下机器人化学羽流追踪观测
1．4．1 代表性应用
1．4．2 代表研究工作和结果
1．5 机器人环境观测发展趋势

第2章羽流模型和仿真
2．1 概述
2．2 羽流模型
2．2．1 模型概述
2．2．2 羽流粒子模型
2．2．3 模型实现
2．3 AUV化学羽流追踪仿真环境
2．3．1 体系结构
2．3．2 仿真模型
2．3．3 仿真环境演示

第3章飞蛾行为仿生的化学羽流追踪策略
3．1 概述
3．2 计算机仿真环境
3．3 飞蛾行为仿生羽流追踪策略
3．4 Maintain-Plume行为分析
3．5 Maintain-Plume行为设计与优化
3．5．1 Reacquire-Plume行为
3．5．2 被动策略
3．5．3 主动策略
3．5．4 策略性能对比

第4章飞蛾行为仿生的AUV化学羽流追踪
4．1 概述
4．2 飞蛾行为仿生羽流追踪算法
4．2．1 羽流追踪任务描述
4．2．2 包容式体系结构
4．2．3 行为设计
4．2．4 讨论
4．3 羽流源头定位算法
4．3．1 SIZ_T算法
4．3．2 SIZ_F算法
4．3．3 源头定位算法计算机仿真
4．4 近岸海洋环境实验
4．5 基于视觉的羽流源头确认
……

第5章 AUV基于多传感器和基于多AUV的羽流追踪
第6章 AUV深海热液羽流追踪
第7章 AUV化学羽流测绘
第8章化学羽流追踪机器人系统

参考文献
索引

机器人环境监测和化学羽流追踪技术

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