工业机器人编程

本书是根据教育部高等学校自动化类专业教学指导委员会新颁布的教学标准，结合新工科复合型高技术人才知识学习和能力培养的教学诉求，并融入编者十余载对工业机器人应用的实践总结及教学经验编写的。
全书共8章，囊括工业机器人（系统）的运动轨迹、工艺条件和动作次序等核心编程内容，包括认识工业机器人的庐山真面目、揭开焊接机器人的神秘面纱、初试工业机器人的任务编程、工业机器人工具坐标系的设置、工业机器人的直线轨迹编程、工业机器人的圆弧轨迹编程、工业机器人的摆动轨迹编程以及工业机器人的动作次序编程。各章下设两个学习任务，通过学习目标、学习导图、任务提出、知识准备、任务分析、任务实施、拓展阅读和知识测评等八大环节的教学设计，促进智能装备与产线开发和应用等领域的知识学习及能力培养。
本书内容丰富、结构清晰、形式新颖、术语规范，既适合作为普通高等院校本科机械类、电子信息类、自动化类等与智能制造密切相关专业的教材，也可作为独立学院、高职（专科）院校和成人高等学校等同类专业教材，还可供企业及培训机构的相关技术人员参考。

前言
第1章认识工业机器人的庐山真面目1
任务1.1工业机器人认知2
1.1.1工业机器人概述2
1.1.2工业机器人的机械结构7
任务1.2工业机器人系统认知12
1.2.1工业机器人的系统组成12
1.2.2工业机器人的分类及应用19
第2章揭开焊接机器人的神秘面纱27
任务2.1焊接机器人系统认知28
2.1.1焊接机器人的常见分类28
2.1.2焊接机器人的系统组成29
2.1.3焊接机器人的工作原理39
任务2.2焊接机器人安全认知42
2.2.1安全防护装置43
2.2.2常见安全标志44
2.2.3安全操作规程45
2.2.4焊接劳保用品46
Panasonic焊接机器人48
第3章初试工业机器人的任务编程51
任务3.1机器人焊接任务程序创建52
3.1.1焊接机器人系统通电52
3.1.2示教盒的按键布局54
3.1.3示教盒的界面56
3.1.4机器人任务程序创建59
Panasonic机器人的用户功能键61
任务3.2机器人平板堆焊任务编程61
3.2.1工业机器人的编程内容62
3.2.2工业机器人的编程方法62
3.2.3机器人的运动轨迹示教65
3.2.4机器人焊接区间的示教68
Panasonic机器人的离线仿真77
第4章工业机器人工具坐标系的设置80
任务4.1机器人工具坐标系设置81
4.1.1工业机器人系统运动轴81
4.1.2工业机器人点动坐标系85
4.1.3工业机器人的点动方式91
4.1.4工具坐标系的设置方法93
任务4.2点动机器人沿板-板T形接头角焊缝运动101
4.2.1T形接头平角焊的焊枪姿态规划102
4.2.2机器人焊枪姿态显示103
Panasonic机器人工件（用户）坐标系的设置108
第5章工业机器人的直线轨迹编程113
任务5.1板-板对接接头机器人平焊任务编程114
5.1.1机器人直线轨迹示教114
5.1.2机器人焊接工艺条件示教116
5.1.3机器人焊接动作次序示教122
5.1.4机器人任务程序验证124
任务5.2机器人直线轨迹任务程序编辑132
5.2.1对接焊缝的成形质量132
5.2.2工业机器人编程指令135
5.2.3机器人任务程序编辑140
Panasonic机器人的示教设置144
第6章工业机器人的圆弧轨迹编程148
任务6.1骑坐式管-板T形接头机器人平角焊任务编程149
6.1.1机器人圆弧轨迹示教150
6.1.2机器人圆周轨迹示教151
6.1.3机器人连弧轨迹示教154
6.1.4骑坐式管-板平角焊焊枪姿态规划156
任务6.2机器人圆弧轨迹任务程序编辑164
6.2.1T形角焊缝的成形质量165
6.2.2机器人圆弧动作指令167
Panasonic机器人的编辑设置169
第7章工业机器人的摆动轨迹编程172
任务7.1板-板T形接头机器人立角焊任务编程173
7.1.1摆动电弧与摆动焊道174
7.1.2机器人直线摆动轨迹示教174
7.1.3机器人圆弧摆动轨迹示教176
7.1.4机器人焊枪摆动参数配置178
7.1.5立角焊机器人焊枪姿态规划182
任务7.2机器人摆动轨迹任务程序编辑190
7.2.1机器人摆动动作指令191
7.2.2机器人摆动轨迹测试192
Panasonic机器人的摆动方向设置194
第8章工业机器人的动作次序编程196
任务8.1机器人焊枪自动清洁任务编程197
8.1.1机器人焊枪自动清洁的动作次序198
8.1.2工业机器人I/O信号201
8.1.3机器人信号处理指令204
8.1.4机器人流程控制指令205
Panasonic机器人的状态I/O信号219
任务8.2骑坐式管-板T形接头机器人船形焊任务编程220
8.2.1机器人附加轴的联动221
8.2.2点动机器人附加轴及其位置显示223
多机器人协调（同）焊接的动作次序控制232
参考文献235