工业机器人应用编程自学·考证·上岗一本通 初级

本书是基于“1+X”的上岗用书，具体来说就是根据“工业机器人应用编程职业技能岗位（初级）”要求编写的书籍。
本书包括工业机器人应用编程基础、工业机器人的操作、工业机器人通信、轨迹类工作站的现场编程、搬运类程序的编制、工业机器人的维护等内容。
本书适合工业机器人应用编程职业技能岗位（初级）的考证人员使用，也适合企业中工业机器人应用编程初学者学习参考。

第1章工业机器人应用编程基础001
1．1认识工业机器人001
1．1．1工业机器人的产生001
1．1．2工业机器人的分类002
1．1．3工业机器人的基本工作原理009
1．2工业机器人的组成009
1．2．1执行机构010
1．2．2驱动系统024
1．2．3控制系统024
1．2．4传感系统025
1．3工业机器人的应用026
1．3．1工业机器人技术参数026
1．3．2工业机器人的应用环境030
1．3．3工业机器人的应用领域032
1．3．4工业机器人在新领域中的应用036
1．4工业机器人操作准备038
1．4．1进入工业机器人车间038
1．4．2工业机器人的基本术语040
1．4．3工业机器人的图形符号体系041
1．4．4工业机器人的安全符号044
1．4．5操作规程047
第2章工业机器人的操作051
2．1工业机器人的基本操作051
2．1．1示教器的基本操作051
2．1．2ABB机器人系统的基本操作055
2．1．3新建和加载程序061
2．1．4导入EIO文件065
2．2工业机器人的手动操纵方式070
2．2．1手动操纵机器人070
2．2．2手动操纵的快捷方式077
2．3程序数据的设置078
2．3．1程序数据的类型079
2．3．2常用程序数据说明举例080
2．3．3程序数据的建立085
2．4工业机器人坐标系087
2．4．1工业机器人坐标系的确定089
2．4．2工业机器人常用坐标系091
2．4．3工业机器人坐标系的设置及选择094
2．4．4工具数据tooldata的设定095
2．4．5工件数据wobjdata的设定099
2．4．6有效载荷loaddata的设定104
第3章工业机器人通信106
3．1标准I／O板的配置106
3．1．1ABB机器人I/O通信的种类106
3．1．2信号定义109
3．1．3ABB标准I/O板的设置111
3．1．4定义输入/输出信号114
3．1．5定义组输入/输出信号121
3．1．6I/O信号监控与操作128
3．1．7定义模拟输出信号ao1131
3．2关联信号138
3．2．1系统输入/输出与I/O信号的关联138
3．2．2定义可编程按键144
第4章轨迹类工作站的现场编程147
4．1典型轨迹类作业的规划147
4．1．1涂胶装配148
4．1．2点焊151
4．1．3弧焊154
4．1．4轨迹类周边设备的作业规划156
4．2轨迹程序的编制157
4．2．1常用运动指令157
4．2．2FUNCTION功能162
4．2．3简单运算指令163
4．2．4ABB机器人基本运动指令的操作164
4．2．5FUNCTION功能的操作177
4．2．6赋值指令186
4．3坐标变换192
4．3．1工件坐标系变换192
4．3．2工具坐标系偏移功能201
第5章搬运类程序的编制202
5．1搬运类程序的编制指令203
5．1．1指令介绍203
5．1．2区域检测(World Zones)的I/O信号设定208
5．1．3创建带参数的例行程序213
5．1．4数组216
5．2搬运程序的编制220
5．2．1辅助标定工具220
5．2．2平口手爪工具负载测算220
5．2．3搬运225
5．3工业机器人电机装配231
5．3．1自动更换末端执行装置231
5．3．2装配程序的编制233
5．4码垛程序编制235
5．4．1码垛工艺235
5．4．2重叠式码垛238
5．4．3纵横交错式码垛243
5．4．4旋转交错式码垛245
5．4．5环形仓码垛248
第6章工业机器人的维护250
6．1维护标准250
6．1．1间隔说明250
6．1．2清洁工业机器人250
6．2检查与更换252
6．2．1检查252
6．2．2更换258
6．3工业机器人运行状态监测262
6．3．1工业机器人运行参数检测262
6．3．2工业机器人运行状态检测264
参考文献266
附录1工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）理论试题267
附录2工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）实操考核任务书275
附录3工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）实操考核评分表280