轮式自主移动机器人编程实战

"如果你想DIY 一款轮式自主移动机器人，又不知道如何实现，本书可能会帮到你。 《轮式自主移动机器人编程实战》系统讲解轮式自主移动机器人如何从0 到1 实现自主运动。以树莓派和STM32 单片机为例， 详细介绍轮式机器人的硬件结构，包括驱动控制器的搭建、中央处理器的选型开发、滤波算法、平面 地图构建算法、规划算法、导航算法、室外GPS 定位实战案例（异地远程控制和地图路径规划等）、 室内BreezySLAM 建图案例、ROS 开发案例等，以及自主移动机器人和无人车驾驶的基本实现原理， 都能在本书中找到答案。《轮式自主移动机器人编程实战》还提供开放的云平台路径规划，可在农田、工业园区巡检、物流送货等 场景测试。 《轮式自主移动机器人编程实战》可作为高等院校物联网、机器人、计算机、通信、电气及自动化等专业的教材，也可作为计 算机、电子及智能车设计竞赛的自学或培训教材，还可供各类电子工程、自动化技术人员和计算机爱 好者学习参考。"

如果你想DIY一款轮式自主移动机器人，又不知道如何实现，本书可能会帮到你。
本书系统讲解轮式自主移动机器人如何从0到1实现自主运动。以树莓派和STM32单片机为例，详细介绍轮式机器人的硬件结构，包括驱动控制器的搭建、中央处理器的选型开发、滤波算法、平面地图构建算法、规划算法、导航算法、室外GPS定位实战案例（异地远程控制和地图路径规划等）、室内BreezySLAM建图案例、ROS开发案例等，以及自主移动机器人和无人车驾驶的基本实现原理，都能在本书中找到答案。本书还提供开放的云平台路径规划，可在农田、工业园区巡检、物流送货等场景测试。
本书可作为高等院校物联网、机器人、计算机、通信、电气及自动化等专业的教材，也可作为计算机、电子及智能车设计竞赛的自学或培训教材，还可供各类电子工程、自动化技术人员和计算机爱好者学习参考。

第1部分基础知识
第1章轮式机器人的基础知识
1.1轮式机器人的定义与应用
1.2轮式机器人的结构
1.3机器人的驱动方式
1.4本章总结
第2章机器人的构成
2.1机器人的规划
2.2轮式机器人的转向结构
2.2.1轮式机器人的差速转向
2.2.2轮式机器人的独立舵机转向
2.2.3阿克曼转向结构
2.2.4轮式机器人转向比较
2.2.5差速机器人里程计运动模型
2.3轮式机器人电动机的选型
2.3.1轮式机器人：电动机性能
2.3.2轮式机器人：GA370电动机参数计算
2.4机器人的驱动模块
2.4.1驱动芯片L298N性能
2.4.2驱动模块L298N的使用方法
2.4.3驱动板TB6612FNG的使用方法
2.5轮式机器人的大脑：控制器选型
2.6轮式机器人底盘DIY
2.6.1DIY的两种方法
2.6.2轮式机器人DIY改装法
2.7轮式机器人总结
2.7.1轮式机器人整体框图
2.7.2轮式机器人开发中涉及的软件列表
2.8本章总结
第3章轮式机器人的软件提升
3.1Keil软件
3.1.lKeil软件的安装
3.1.2Keil5软件的使用
3.2Linux基础知识
3.2.1Linux的Shell
3.2.2编写程序与脚本
3.3网络基础知识
3.3.1基础通信
3.3.2MQTT协议
3.3.3Linux安装Mosquitto
3.3.4MQTT测试工具
3.3.5HTTPPOST方法
3.4算法
3.4.1PID控制算法
3.4.2移位滤波均值算法
3.4.3高、低通滤波和互补滤波器
3.4.4初识贝叶斯
3.4.5二值贝叶斯滤波
3.4.6卡尔曼滤波
3.5本章总结
第2部分技术提升
第4章轮式机器人的底盘控制器：STM32开发
4.1底盘控制器的对外神经元：输出PWM
4.1.1使用Keil模拟PWM输出
4.1.2机器人中使用的PWM
4.2底盘控制器的运动神经元：驱动控制
4.2.1驱动控制器的连接
4.2.2驱动源码分析
4.3底盘控制器的捕获神经元：PWM捕获测速
4.3.1硬件
4.3.2测速源码分析
4.4底盘控制器的中枢神经元：串口通信控制指令
4.5底盘控制器的触觉神经元：ADC电池电压监测
4.5.1硬件连接
4.5.2源码分析
4.6底盘控制器的发光控制神经元：LED控制
4.6.1硬件连接
4.6.2源码分析
4.7本章总结
第5章轮式机器人的主控制器：树莓派开发
5.1树莓派简介
5.2树莓派资源
5.3轮式机器人的交互窗口：树莓派Shell
5.4轮式机器人上网接口：Socket通信
5.5轮式机器人从控制器通信接口：树莓派串口
5.5.1树莓派串口配置
5.5.2树莓派USB转串口
5.5.3绑定串口
5.6轮式机器人无线联网接口：树莓派的WiFi功能
5.6.1树莓派WiFi连接路由器
5.6.2树莓派WiFi做AP热点
5.7机器人和手机App通信接口：树莓派蓝牙
5.7.1了解蓝牙
5.7.2使用Socket功能进行蓝牙通信
5.8轮式机器人野外上网接口：4G模块
5.8.1USB-4G模块的配置
5.8.2USB-4G转WiFi
5.9轮式机器人的指南针：RTIMU模块开发
5.9.1RTIMULib库介绍
5.9.2RTIMULib库的编译和测试
5.9.3基于RTIMULib的地磁计校准
……