工业机器人编程技术

本书重点讲解了工业机器人集成设计过程中的重要组成部分——离线编程与仿真的相关基础知识、主要工具及应用案例，充分体现了产教融合的新工科人才培养理念，以培养学生解决机器人系统应用中复杂问题的能力。本书内容安排上充分尊重学生的认知规律。首先，围绕工业机器人的编程方式、坐标系原理、编程指令等基础知识安排学习任务；其次，介绍工业机器人仿真工具ROBOGUIDE的基本功能及使用方法，以机器人基础练习工作站为例详细讲解了仿真工作站及常用外围部件的创建方法，并以此仿真工作站作为练习平台，验证相关基础知识；*后，以产业与技能培训中常用的多功能机器人练习工作站、弧焊机器人、等离子切割机器人，以及多机器人协同工作站等典型产教融合应用案例为对象，介绍工业机器人离线编程与仿真技术。 本书的主要读者对象为机器人工程、智能制造工程、机械设计制造及其自动化、机械电子工程、自动化专业的本科生，以及机器人技术及应用专业的高职高专学生和从事工业机器人方向工作的科研技术人员。

前言
第1章 绪论 1
1.1 任务介绍 1
1.2 任务一：了解工业机器人的编程方式 1
1.3 任务二：熟悉机器人示教器 6
1.4 思考与练习 15
第2章 熟悉工业机器人坐标系 16
2.1 任务介绍 16
2.2 任务一：认识工业机器人坐标系 16
2.3 任务二：理解工具坐标系和用户坐标系 18
2.4 任务三：设置搬运机器人的工具坐标系
和用户坐标系 23
2.5 任务四：设置弧焊机器人用户坐标系 27
2.6 思考与练习 30
第3章 创建测试机器人任务程序 31
3.1 任务介绍 31
3.2 任务一：管理机器人程序 31
3.3 任务二：学会修改机器人程序 35
3.4 任务三：搬运机器人轨迹编程与测试 44
3.5 任务四：弧焊机器人轨迹编程与测试 47
3.6 思考与练习 50
第4章 学习机器人基本指令 51
4.1 任务素材及任务介绍 51
4.2 任务一：认识机器人运动控制指令 51
4.3 任务二：练习基本指令 62
4.4 任务三：基本指令应用案例 63
4.5 思考与练习  68
第5章 熟悉ROBOGUIDE安装与基本功能 70
5.1 ROBOGUIDE简介 70
5.2 任务一：ROBOGUIDE软件的安装 71
5.3 任务二：新建Workcell 75
5.4 任务三：认识ROBOGUIDE界面 79
5.5 思考与练习 95
第6章 创建机器人简易练习仿真工作站 96
6.1 任务素材及任务描述 96
6.2 任务一：添加周边设备 96
6.3 任务二：添加机器人相关设备 102
6.4 任务三：添加附加轴 105
6.5 任务四：抓取和摆放工件练习 116
6.6 思考与练习  126
第7章 创建多功能机器人基础练习仿真工作站 127
7.1 任务素材与任务介绍 127
7.2 任务一：创建Workcell 128
7.3 任务二：添加周边设备 130
7.4 任务三：机器人相关设备添加 139
7.5 任务四：抓取和摆放工件设置 142
7.6 任务五：搬运功能仿真程序及测试 145
7.7 思考与练习 148
第8章 创建弧焊机器人仿真工作站 149
8.1 任务素材及任务介绍 149
8.2 任务一：创建Workcell 150
8.3 任务二：添加周边设备 153
8.4 任务三：添加弧焊机器人相关设备 156
8.5 任务四：添加弧焊X轴、Z轴的电动机 157
8.6 任务五：弧焊功能仿真程序及测试 160
8.7 思考与练习 164
第9章 创建等离子切割机器人仿真工作站 165
9.1 任务素材与任务介绍 165
9.2 任务一：创建Workcell 166
9.3 任务二：添加机器人工作站周边设备 167
9.4 任务三：添加机器人工具 169
9.5 任务四：添加变位机及其
运动控制设置 171
9.6 任务五：添加工件 173
9.7 任务六：切割功能仿真程序及测试 174
9.8 思考与练习 176
第10章 创建多机器人协同离线仿真工作站 177
10.1 任务素材与任务介绍 177
10.2 任务一：创建Workcell 178
10.3 任务二：添加机器人工作站周边设备 182
10.4 任务三：添加机器人工具 191
10.5 任务四：添加Parts部件 193
10.6 任务五：编制机器人工作站程序 198
10.7 任务六：工作站仿真程序及测试 206
10.8 思考与练习 207
参考文献 208