面向野外环境的六足机器人技术--聚文网

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内容简介

在对六足机器人多年理论研究和工程经验积累的基础上，本书密切结合我国载人航天、星球探测、国防军事、复杂环境作业等领域的需求，主要阐述了野外环境六足机器人研究中的理论和技术问题。从任务需求分析和总体设计入手，给出了野外复杂环境六足移动系统构型和尺度设计方法，建立了机器人足一地作用力学模型和多物理耦合系统动力学模型，探讨了障碍条件下的六足机器人步态规划和重规划方法，实现了六足机器人基于状态感知的柔顺运动控制，提出了机器人人机协同操纵设计方法，构建了机器人硬件在环仿真系统，完成了机器人系统的低成本可靠测试，最后介绍了六足机器人样机的开发和实验测试。本书主要读者为科研院所、高等院校从事足式机器人研究的工程设计人员、教师和研究生。

第1章面向野外环境的六足机器人概述
1．1引言
1．2六足机器人的工作环境及性能需求
1．2．1野外环境概况
1．2．2野外环境机器人性能需求
1．3六足机器人的特点与启示
1．3．1电驱动六足机器人系统
1．3．2液压驱动六足机器人系统
1．4本章小结
参考文献
第2章六足机器人移动系统构型设计
2．1引言
2．2腿在机体周围的布置方式研究
2．2．1考虑机器人运动方向的腿布置方式
2．2．2考虑机体自由度的腿布置方式
2．3基于地形适应性的步行腿构型综合
2．4基于复杂地形的六足机器人尺度设计
2．4．1六足机器人平地行走尺度约束
2．4．2面向越障运动的六足机器人尺度分析
2．4．3面向跨沟运动的六足机器人尺度分析
2．4．4面向爬坡运动的六足机器人尺度分析
2．5基于地形约束的尺度设计方法
2．6本章小结
参考文献
第3章机器人足-地作用力学研究
3．1引言
3．2硬地质环境的足-地力学模型
3．2．1法向解析模型
3．2．2切向解析模型
3．2．3足-地力学模型的参数辨识
3．2．4足-地力学模型的实验研究
3．3松软地质环境的足-地力学模型
3．3．1松软地质的力学特性分析
3．3．2松软地质环境的足-地应力积分模型
3．3．3复合非线性刚度-阻尼模型与应力积分模型的统一化推导
3．3．4松软地质环境足-地力学模型的实验研究和参数辨识
3．4动态接触条件下足-地力学模型
3．4．1动态接触条件下法向足-地力学模型
3．4．2动态接触条件下切向足-地力学模型
3．5本章小结
参考文献
……
第4章六足机器人多物理耦合系统建模
第5章六足机器人步态规划研究
第6章面向复杂地形的六足机器人稳定控制
第7章六足机器人人机协同操纵技术
第8章六足机器人硬件在环仿真技术
第9章面向野外环境的六足机器人开发与实验

面向野外环境的六足机器人技术

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