工业机器人编程及操作(ABB机器人)(第2版)

本书基于ABB工业机器人，从机器人应用中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人编程及操作知识。其内容从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍了ABBIRB120工业机器人的基本知识、示教器、手动操纵机器人、零点校准、工具及工件坐标系定义、IO配置及相关应用、指令与编程、离线仿真等。基于实际项目案例，深入解剖各个实训项目，灵活分配指令及任务，让读者学得充实，学得轻松，易于接受。最后简单介绍了离线仿真知识，讲解了机器人虚拟系统的创建、编程及调试。通过学习本书，读者对机器人的编程及操作会更加熟悉，理解更深刻。
本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为普通高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考使用。
本书配套有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，也可通过书末“教学资源获取单”索取相关数字教学资源。

张明文，男，汉族，1985年10月生，江西九江人，中共党员，工学硕士，工程师，高级技师。 哈工海渡教育集团创始人，工业机器人教育领域青年专家，优选制造业领域教育工作者，2017—2018年度全球华人教育领军人物，2017年度中国品牌影响力（行业）十大领袖，2017年度中国机器人教育行业靠前非常领导者，2018年度江苏省互联网十大“新锐人物”，2019—2020年度苏州市优秀教育工作者，2020年度台肥市高层次人才。 2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，师从机器人及机电一体化技术专家蔡鹤皋院士和赵杰教授。2018年结业于上海交通大学国际总裁EMBA研修班。 现任哈工大机器人集团副总裁，江苏哈工海渡教育科技集团有限公司董事长，哈工海渡职业培训学校校长，哈工大机器人（合肥）国际创新研究院工业机器人及系统所副所长。迄今已创办10余所教育培训型企业。 专注于优选制造业人才培养，在教育培训领域享有盛名。拥有十余年机器人领域的研发、应用及教学经验。参编国家标准1项、行业标准5项：主持开发产业教学装备100余款；拥有各类知识产权80余项；主编并出版优选制造业领域专业教材40余部；课程资源入选“学习强国”等学习平台；构建优选制造业互动学习平台；创建哈工海渡实训基地100余所。

第1章ABB机器人简介
1.1ABB发展历程
1.1.1ABB企业介绍
1.1.2ABB机器人发展历程
1.2ABB机器人的应用领域和未来前景
1.2.1ABB机器人的应用领域
1.2.2ABB机器人的前景
1.3ABB机器人产品系列
1.4本章小结
思考题
第2章IRB120初步认识
2.1IRB120介绍
2.1.1IRB120组成
2.1.2IRB120机器人本体
2.1.3IRB120机器人控制器
2.1.4主要技术参数
2.2IRB120安装
2.2.1常见安装方式
2.2.2机器人拆箱
2.2.3电缆连接
2.3本章小结
思考题
第3章认识示教器
3.1示教器
3.1.1示教器简介
3.1.2示教器结构
3.1.3示教器手持方法
3.2示教器画面
3.2.1示教器主画面
3.2.2示教器主菜单
3.3示教器常用操作
3.3.1语言选择
3.3.2预留功能键设置
3.3.3校准触摸屏
3.3.4锁定屏幕
3.3.5系统备份与恢复
3.4本章小结
思考题
第4章机器人操作
4.1工业机器人基本概念
4.1.1工作模式
4.1.2动作模式
4.1.3运动参考坐标系
4.2手动操纵
4.2.1手动操纵界面
4.2.2手动操纵机器人
4.3转数计数器更新
4.3.1转数计数器更新意义
4.3.2转数计数器更新方法
4.4工具坐标系定义
4.4.1工具坐标系的概念
4.4.2工具坐标系定义原理及方法
4.4.3工具坐标系定义过程
4.5工件坐标系定义
4.5.1工件坐标系的概念
4.5.2工件坐标系定义原理及方法
4.5.3工件坐标系定义过程
4.6快捷操作菜单
4.6.1快捷操作子菜单
4.6.2机械单元
4.6.3增量
4.6.4运行模式
4.6.5步进模式
4.6.6速度
4.7本章小结
思考题
第5章机器人通信
5.1I/O硬件介绍
5.1.1ABB机器人常见通信方式
5.1.2标准I/O板分类
5.1.3DSQC652I/O板结构
5.2I/O信号配置
5.2.1添加I/0板
5.2.2I/O映射
5.3系统I/O配置
5.3.1常用系统I/0信号
5.3.2系统I/O信号配置
5.4安全信号
5.4.1安全信号分类
5.4.2安全信号接线
5.5本章小结
思考题
第6章编程基础
6.1程序数据
6.1.1常见数据类型
6.1.2数据存储类型
6.1.3程序数据操作
6.2程序结构
6.2.1RAPID语言结构
6.2.2程序操作
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