运动控制系统应用与实践

本书以Basic语言为基础，带领读者从零开始逐步学习和使用正运动控制器，了解正运动控制器的软硬件特点，掌握多种运动控制功能。

本书以Basic语言为基础，带领读者从零开始逐步学习和使用正运动控制器，了解正运动控制器的软硬件特点，掌握多种运动控制功能。
本书提供了不同类型的开发案例，以提高读者的开发能力。本书主要内容有运动控制概述、运动控制应用系统、运动控制系统编程基础、运动控制系统之多任务编程、运动控制系统之触摸屏通信、运动控制系统之单轴应用、运动控制系统之多轴插补应用、运动控制系统之电子凸轮应用、运动控制系统之机械手应用、运动控制系统之PC软件开发、运动控制系统之G代码应用。
本书适合高等院校电气工程、自动化等相关专业师生阅读，也可供工业自动化等领域的工程技术人员参考。

陈胜利，教授，河源职业技术学院智能控制技术专业带头人，省级优秀青年教师，兼任中关村泛亚机器视觉技术产业联盟委员，中国运动控制技术产业联盟委员，主要从事机器视觉识别与运动控制技术应用研究与教学。        主持省一级技术创新中心平台3项，省级课题8项，出版教材10部，获专利授权30余项，发表成果论文30余篇，获省级教学成果二等奖2项。

第1章 运动控制概述
1.1 运动控制系统简介
1.2 运动控制系统组成
1.3 运动控制系统分类
1.4 应用领域
第2章 运动控制应用系统
2.1 运动控制器的基本构成
2.2 控制器使用流程
2.3 常用运动模式
2.3.1 单轴运动
2.3.2 多轴运动
2.4 连接扩展模块
2.4.1 ZCAN扩展模块
2.4.2 EtherCAT扩展模块
2.5 连接人机界面
2.6 控制器开发环境
2.6.1 ZDevelop编程软件
2.6.2 上位机软件
第3章 运动控制系统编程基础
3.1 ZDevelop编程软件使用
3.1.1 新建项目运行程序
3.1.2 在线命令使用
3.1.3 程序调试
3.1.4 示波器使用
3.2 控制器使用基础
3.2.1 自定义变量与子函数
3.2.2 寄存器与数据存储
3.2.3 中断
3.2.4 运动缓冲
3.3 通讯方式
3.3.1 串口通讯
3.3.2 网口通讯
3.3.3 CAN总线通讯
3.3.4 EtherCAT总线通讯
3.3.5 RTEX总线通讯
3.3.6 U盘接口使用
第4章 运动控制系统之多任务编程
4.1 多任务概念
4.2 多任务状态查看
4.3 多任务启动与停止
4.3.1 多任务操作指令
4.3.2 多任务启动
4.3.3 多任务停止
4.3.4 任务暂停与恢复
4.4 Basic和PLC任务相互调用
4.4.1 Basic调用PLC任务
4.4.2 PLC调用Basic任务
4.5 多任务调用示例
4.5.1 多任务调用框架
4.5.2 多任务程序
第5章 运动控制系统之触摸屏通讯
5.1 控制器与触摸屏的通讯简介
5.2 触摸屏与控制器的连接方式
5.2.1 网口连接
5.2.2 串口连接
5.3 控制器连接触摸屏使用
5.3.1 连接ZHD系列触摸屏
5.3.2 连接第三方触摸屏
5.4 触摸屏通讯实例
5.4.1 项目架构
5.4.2 项目配置
5.4.3 应用程序
第6章 运动控制系统之单轴应用
6.1 轴的基本概念
6.1.1 轴的定义
6.1.2 轴的参数配置
6.1.3 轴的参数配置应用
6.2 单轴点动
6.2.1 单轴点动相关指令
6.2.2 单轴点动的应用
6.3 单轴回零
6.3.1 回零相关指令
6.3.2 单轴回零应用
6.4 单轴运动
6.4.1 单轴运动相关指令
6.4.2 单轴运动应用
6.5 单轴项目应用实例
6.5.1 项目架构
6.5.2 项目配置
6.5.3 单轴应用程序
第7章 运动控制系统之多轴插补应用
7.1 插补运动
7.1.1 插补原理
7.1.2 插补运动参数计算
7.1.3 插补运动相关指令
7.2 插补运动轨迹前瞻
7.2.1 轨迹前瞻的作用
7.2.2 轨迹前瞻相关指令
7.2.3 轨迹前瞻应用例程
7.3 SP速度指令
7.3.1 SP速度相关指令
7.3.2 SP速度指令使用例程
7.4 插补应用例程
7.4.1 项目架构
7.4.2 项目配置
7.4.3 插补应用程序
第8章 运动控制系统之电子凸轮应用
8.1 凸轮表运动
8.1.1 凸轮表运动CAM
8.1.2 跟随凸轮表运动CAMBOX
8.2 自动凸轮
8.2.1 自动凸轮MOVELINK
8.2.1 自动凸轮2 MOVESLINK
8.3 电子凸轮应用实例
8.3.1 项目架构
8.3.2 项目配置
8.3.3 追剪应用程序
8.3.4 追剪运动波形
第9章 运动控制系统之机械手应用
9.1 SCARA机械手概述
9.2 系统架构
9.2.1 SCARA机械手
9.2.2 ZMC运动控制器
9.3 实现方案
9.4 机械手相关概念
9.4.1 坐标系
9.4.2 关节轴与虚拟轴
9.4.3 正解运动与逆解运动
9.4.4 机械手指令
9.4.5 逆解模式速度参考设置
9.4.6 关节轴插补
9.5 机械手使用步骤
9.6 机械手应用实例
9.7 机械手仿真软件
第10章 运动控制系统之PC软件开发
10.1 Zmotion函数库的使用
10.2 VS中C++项目开发
10.2.1 新建MFC项目添加函数库
10.2.2 查看PC函数用法
10.2.3 项目实操之连续插补例程讲解
10.3 VS中C#项目开发
10.3.1 新建C#项目添加函数库
10.3.2 查看PC函数用法
10.3.3 项目实操之连续插补例程讲解
10.4 QT中C++项目开发
10.4.1 新建Qt项目添加函数库
10.4.2 查看PC函数用法
10.4.3 项目实操之连续插补例程讲解
第11章 运动控制系统之G代码应用
11.1 G代码概述
11.2 G代码指令
11.3 CAD导图软件
11.4 G代码应用实例
11.4.1 项目架构
11.4.2 项目配置
11.4.3 应用程序
11.4.4 运动效果
附录一 Basic指令索引
附录二 PC函数库索引
附录三 参考资料
附录四 学习资料