工业机器人技术基础--聚文网

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编辑推荐

工业机器人技术涉及力学、机械、电子、控制技术与自动化、传感器与检测等学科，是一门跨学科的综合技术。本教材将工业机器人的理论基础知识与工业机器人的机械设计应用相结合，从工业机器人的理论基础知识、设计及应用的角度出发，提出了工业机器人在设计过程中存在的主要问题和相应的原则性解决方案，旨在较全面系统地介绍工业机器人的本体结构，设计方法、要点及步骤，为机械工程、机械设计制造及其自动化等专业提供一本需求度和满意度优选的教材，也为相关科研的教师和学者提供理论参考。

内容简介

本书主要介绍工业机器人系统的基本概念、结构组成、技术参数、运动学分析、动力学分析、控制系统，以及典型的机械结构设计,包括臂部、机身、腕部和手部结构，并借助SolidWorks,ADAMS软件对工业机器人的典型部件进行建模设计与动力学仿真分析。本书为高等院校本科生和研究生的教材,同时也可为从事工业机器人制造业研究人员提供参考。

作者简介

戎新萍（1990.07-），女，硕士研究生，讲师，2015年6月毕业于南京航空航天大学、机电学院；毕业后一直在南京工业大学浦江学院从事教学与科研工作，研究方向为：工业机器人控制；曾发表工业机器人控制科研类高水平论文4篇（《基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究》、《制孔机器人在制孔过程中的振动抑制研究》、《基于阻抗控制的工业机械臂柔顺控制研究》、《基于MATLAB和ADAMS联合仿真的工业机器人建模》）；曾发表教学研究类论文3篇（《基于虚拟仿真实验的测试与传感技术课程教学改革与实践》、《基于Proteus的传感器实验课程教学改革与实践》、《材料力学课程线上线下混合教学模式的探究与实践》）；参编教材3篇（《电工技术实训教程》、《测绘与计算机绘图》、《快速成型技术及应用》）

第1章绪论/1
1.1工业机器人的定义/1
1.2工业机器人的发展概况/2
1.3工业机器人的组成与主要技术参数/4
1.4工业机器人的分类/9
1.5工业机器人的主要应用/16
第2章工业机器人运动学/25
2.1工业机器人位姿描述/25
2.2齐次变换和运算/31
2.3工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵/37
2.4工业机器人的运动学方程/41
第3章工业机器人动力学/51
3.1工业机器人速度雅可比矩阵及速度分析/51
3.2工业机器人力雅可比矩阵及静力分析/56
3.3工业机器人动力学分析/59
3.4工业机器人动力学建模和仿真/67
第4章工业机器人控制/73
4.1工业机器人控制系统概述/73
4.2电动机控制/78
4.3工业机器人位置控制/81
4.4工业机器人力控制/88
4.5工业机器人的现代控制技术/95
4.6工业机器人的智能控制技术/101
第5章工业机器人的机械结构系统设计/106
5.1工业机器人总体设计方案与设计流程/106
5.2工业机器人总体设计/111
5.3工业机器人的传动机构设计/113
5.4工业机器人机身和臂部设计/120
5.5腕部设计/126
5.6手部设计/132
5.7SCARA机器人机械系统设计实例/137
第6章工业机器人典型零件建模/142
6.1基座J1零件建模过程/142
6.2手腕零件J6建模过程/154
6.3基座工程图创建/172
第7章基于ADAMS的工业机器人动力学仿真/181
7.1ADAMS/View模型元素/181
7.2创建模型/182
7.3约束建模/186
7.4驱动与仿真/191
7.5后数据处理/195
参考文献/203

工业机器人技术基础

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