KUKA工业机器人操作与运维

本书参照《工业机器人操作与运维》1+X职业技能等级考核标准，结合作者多年教学、实践经验，对KUKA工业机器人的基础知识、安全操作、示教器编程、周边设备通信编程、系统维护、常见故障处理等内容进行了详细介绍，并通过机器人码垛的实例进行了综合讲解和训练。全书以专业活动为导向、以操作技能为核心，配套教学视频，能够帮助读者充分了解和掌握KUKA工业机器人操作与运维的知识和技能。本书内容全面系统，通俗易懂，实用性强，既可以供工业机器人相关专业师生、技术人员阅读参考，又可作为工业机器人培训用书。

第1章KUKA工业机器人的基本认识
1.1KUKA机器人概述
1.2KUKA机器人分类
1.3KUKA机器人应用
1.4KUKA机器人组成
第2章KUKA工业机器人系统的连接与投入运行
2.1KUKA机器人的机械系统
2.2KUKA机器人控制系统
2.2.1机器人控制柜分类
2.2.2KRC4控制系统
2.2.3控制系统构成
2.3KUKA机器人的安全接口X
2.3.1外部确认开关
2.3.2紧急停止
2.3.3防护门
2.4KUKA机器人系统连接
2.4.1接地电位均衡导线
2.4.2KUKA机器人系统连接
2.5首次上电投入运行
2.5.1KUKA机器人开机
2.5.2检查机器人数据
2.5.3投入运行模式
第3章KUKA工业机器人的操作基础
3.1机器人的安全操作规范
3.1.1设备安全
3.1.2安全风险
3.1.3操作规范
3.1.4操作要求
3.1.5安全符号
3.2示教器的介绍
3.2.1示教器按键
3.2.2KUKAsmartHMI
3.2.3示教器语言设定
3.2.4启停工业机器人系统
3.3KUKA机器人坐标系的认识与操作
3.3.1KUKA机器人坐标系的认识
3.3.2手动移动机器人各轴
3.3.3在世界坐标系下移动机器人
3.3.4“手动移动选项”窗口
3.3.5配置6D鼠标
3.4工具坐标系的测量
3.4.1工具坐标系测量介绍
3.4.2工具的TCP测量
3.4.3工具坐标系姿态测量
3.4.4外部固定工具测量
3.4.5数字输入（工具/固定工具）
3.5基坐标系的测量
3.5.1基坐标介绍
3.5.2基坐标测量操作
3.5.3活动工件测量
3.5.4数字输入（基座/工件）
3.5.5“工具/基坐标管理”窗口
3.6负载数据
3.6.1负载数据介绍
3.6.2负载数据数字输入
3.7零点标定
3.7.1零点标定介绍
3.7.2零点标定方式
3.7.3手动删除轴的零点
3.7.4偏量学习
第4章KUKA工业机器人的示教器编程
4.1程序文件的使用
4.1.1程序模块结构
4.1.2创建新程序
4.1.3程序文件的编辑
4.1.4创建新文件夹
4.1.5文件管理器
4.1.6选择或打开程序
4.1.7KRL程序的结构
4.1.8存档和还原数据
4.1.9smartPAD面板系统状态
4.1.10程序运行操作
4.1.11初始化运行
4.2PTP、LIN、CIRC运动指令编程
4.2.1KUKA机器人的运动方式
4.2.2PTP运动指令
4.2.3LIN运动指令
4.2.4CIRC运动指令
4.2.5选项窗口
4.2.6沿轨迹运动时的姿态引导
4.2.7轨迹逼近
4.3样条运动指令编程
4.3.1样条运动的编程
4.3.2对样条组进行编程
4.3.3对样条组段进行编程
4.3.4对样条的触发器进行编程
4.3.5对样条的条件停止进行编程
4.3.6为CP样条组的恒速运动区域编程
4.4更改运动指令
4.4.1重新示教点
4.4.2分区段平移坐标
4.5逻辑功能
4.5.1OUT指令
4.5.2WAIT指令
4.5.3WAITFOR指令
4.5.4PULSE指令
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