自动驾驶虚拟仿真测试评价理论与方法

   自动驾驶是多项国家战略的聚焦点，测试评价技术是推进自动驾驶技术研发与规模化部署的核心支撑。本书从理论到方法，从技术到工具，从研究到实践，系统构建了自动驾驶虚拟测试与评价的理论、方法与技术体系。主要内容包括自动驾驶虚拟测试工具链构建、高等级自动驾驶虚拟测试仿真即服务系统新思想框架设计、自动驾驶虚拟测试场景采集与自动生成、面向自动驾驶虚拟测试的交通流仿真建模方法、虚拟测试场景生成优化方法、自动驾驶汽车驾驶能力评价体系以及自动驾驶虚拟测评技术发展趋势等。
本书可作为车辆工程、自动化以及交通运输领域特别是自动驾驶技术研发、测试、评价等领域广大科研工作者、管理人员和工程技术人员的参考资料，也可以作为高等院校车辆工程、交通工程和自动化专业高年级本科生和研究生的参考书。

“交通安全科学与技术学术著作丛书”序
序
前言
第1章绪论
1.1智能汽车与自动驾驶
1.2自动驾驶发展历程与分级
1.2.1自动驾驶发展历程
1.2.2自动驾驶技术分级
1.2.3自动驾驶功能模块组成
1.2.4高等级自动驾驶测试对象
1.2.5高等级自动驾驶测试手段
1.3高等级自动驾驶测试流程
1.4本书的定位与主要内容
1.4.1本书的定位
1.4.2本书的主要内容
1.5本书的特点
参考文献
第2章自动驾驶虚拟测试工具链
2.1概述
2.2自动驾驶测试V型工具链的构建
2.2.1模型在环/软件在环
2.2.2硬件在环/车辆在环
2.2.3驾驶员在环
2.3HAV新型测试方法
2.3.1集群测试
2.3.2平行测试
2.4虚拟测试方法比较
2.5本章小结
参考文献
第3章高等级自动驾驶虚拟测试方法论
3.1概述
3.2场景驱动的自动化虚拟测试
3.2.1HAV安全性虚拟测试
3.2.2场景驱动的虚拟测试
3.2.3场景测试技术挑战
3.3虚拟测试解决方案
3.3.1解决方案综述
3.3.2测试工具变革
3.3.3测试自动化工具
3.4从虚拟测试工具到测试即服务
3.4.1HAV虚拟测试共性特点
3.4.2HAV虚拟测试服务体系构建
3.4.3HAV虚拟测试服务应用
3.5本章小结
参考文献
第4章自动驾驶虚拟测试场景采集与自动生成
4.1概述
4.2场景定义与场景分类
4.2.1场景定义
4.2.2场景重要度表征
4.3场景来源与采集手段
4.3.1场景采集手段
4.3.2高风险场景定义与提取
4.3.3高风险场景重构
4.3.4场景采集与修复案例研究
4.4场景自动化派生方法
4.4.1基于生成式对抗网络自动化派生危险场景
4.4.2基于本体论自动化派生场景
4.5场景复杂度量化评估
4.5.1场景复杂度定义
4.5.2场景动态复杂度量化
4.5.3场景静态复杂度量化
4.5.4环境修正系数确定
4.5.5场景复杂度量化结果验证
4.6场景格式标准化
4.6.1OpenDRIVE：路网标准文件格式
4.6.2OpenCRG：路面标准文件格式
4.6.3OpenSCENARIO：场景标准文件格式
4.6.4场景格式标准化案例：前方车辆插入
4.7本章小结
参考文献
第5章面向自动驾驶虚拟测试的交通流仿真建模方法
5.1概述
5.2自动驾驶虚拟测试背景交通流接入方法
5.2.1基于交通流仿真系统的交通流接入方法
5.2.2基于交通流仿真模块的交通流嵌入方法
5.3面向安全测试的干扰行为仿真模型
5.3.1高快速路场景交通流干扰行为仿真模型
5.3.2城市主次干道场景交通流干扰行为仿真模型
5.3.3基于OpenDRIVE标准路网的交通流干扰行为模型仿真实现
5.4面向安全测试的面域二维交通流模型
5.4.1规划-决策迭代框架
5.4.2交互决策行为建模
5.4.3基于面域仿真的轨迹规划
5.4.4仿真结果评价
5.4.5基于面域的仿真系统的兼容性
5.5传感器、交通流与汽车动力学联合仿真实例
5.5.1商业化软件联合仿真实例：PreScan+VISSIM
5.5.2开源软件与商业化软件联合仿真实例：VTD+SUMO
5.5.3整合面向安全的交通流模型的联合仿真实例：VTD+TESSNG
5.6本章小结
参考文献
第6章虚拟测试场景生成优化方法
6.1概述
6.2面向危险场景检测的测试场景优化
6.2.1现有研究回顾
6.2.2危险场景检测方法原理
6.2.3危险场景检测方法验证
6.3面向危险率评估的测试场景优化
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