工业机器人编程

"1.本书所有知识点均以新松工业机器人作为教学开发平台。 2.本书以读者认知过程为导向设计教材逻辑、组织章节内容。 3.本书以项目引领，任务驱动，教、学、做一体，注重读者工程实践能力的培养。 "

本书由辽宁科技学院与新松机器人自动化股份有限公司合作开发，所有案例均来自实际工程项目，全书共分7章。第1章介绍工业机器人编程的理论基础，包括工业机器人编程语言的分类、结构、组成、作用及设计要求；第2章介绍工业机器人的硬件本体组成，包括机器人本体结构及示教盒的各个按键功能及屏幕显示数据区域的参数意义；第3章介绍工业机器人坐标系。主要讲述机器人的工具坐标系及用户坐标系的标定方法；第4章介绍工业机器人I／O，包括机器人I／O参数的设置方法及强制输出后的校验；第5章介绍工业机器人绘图任务，主要讲授机器人的3条最基本也是最重要的运动指令的用法；第6章介绍工业机器人搬运任务，搬运是工业机器人最广泛的应用场景，通过具体工程案例，体会众多不同编程指令的设计初衷；第7章介绍工业机器人码垛任务，主要讲授码垛专有指令及码垛文件的配置方法。本书按照机器人编程操作步骤进行编排，内容由浅入深，层层推进。书中操作过程图文并茂，易于理解，读者可事半功倍地吸收所学知识。本书适合作为普通高校机器人工程、自动化、智能制造等相关专业的教学用书，也适合作为从事工业机器人运维及编稃人员的参考用书。

韩召：辽宁省本科高校教师，从事机器人工程相关教学工作，近年来主要教授工业机器人编程、传感器原理及应用、工业机器人系统二次开发等课程。具有5年的大型企业工作经历，熟悉工业机器人现场应用场景，工业机器人编程经验丰富。

第1章工业机器人编程语言基础
1.1工业机器人编程方式
1.1.1示教编程
1.1.2机器人语言编程
1.1.3离线编程
1.2工业机器人编程要求
1.2.1建立世界模型
1.2.2描述机器人作业
1.2.3描述机器人运动
1.2.4用户规定执行流程
1.2.5良好的编程环境
1.2.6人机接口和综合传感信号
1.3工业机器人的编程语言类型
1.3.1动作级编程语言
1.3.2对象级编程语言
1.3.3任务级编程语言
1.4工业机器人语言系统结构和基本功能
1.4.1工业机器人语言系统结构
1.4.2工业机器人语言的基本功能
1.5工业机器人的离线编程
1.5.1离线编程的概念
1.5.2离线编程系统的一般要求
1.5.3离线编程系统的基本组成
1.6工业机器人基本组成
1.6.1机器人本体
1.6.2控制器与控制系统
1.6.3示教盒
1.7机器人的技术参数
1.7.1自由度
1.7.2分辨率
1.7.3定位精度和重复定位精度
1.7.4作业范围
1.7.5运动速度
1.7.6承载能力
1.8常用的工业机器人编程语言
1.8.1AL语言
1.8.2VAL语言
1.8.3AUTOPASS语言
1.8.4IML语言
1.9考核评价
第2章工业机器人手动操作
2.1机器人系统
2.1.1机器人本体
2.1.2控制柜
2.1.3示教盒
2.2示教模式下机械手上电操作任务
2.3示教模式下机械手的运动操作任务
2.4示教模式下机械手的回零点操作任务
2.5机械手伺服下电操作任务
2.6机器人系统版本号查询操作任务
2.7考核评价
第3章工业机器人的坐标系
3.1关节坐标系
3.2直角坐标系
3.3工具坐标系
3.3.1工具坐标系的定义
3.3.2工具坐标系的标定方法
3.3.3工具坐标系标定后验证
3.3.4工具坐标系标定步骤
3.3.5工具坐标系姿态标定
3.3.6工具坐标系的设定
3.3.7工具坐标系的清除
3.3.8作业中的工具坐标系号选择
3.4用户坐标系
3.4.1用户坐标系的定义
3.4.2用户坐标系标定方法
……
第4章工业机器人I/O
第5章工业机器人绘图任务
第6章工业机器人搬运任务
第7章工业机器人码垛任务
参考文献