NACHI工业机器人编程与操作

本书以NACHI工业机器人实训系统为平台，基于“项目导入、任务驱动”理念组织教材内容，知识点以够用为原则，强调以做为主的理念。本书包括NACHI工业机器人手动操作、NACHI工业机器人涂胶编程与操作、NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作、NACHI工业机器人打磨编程与操作以及NACHI工业机器人分拣编程与操作五个项目。每个项目均采用实践案例讲解，兼顾了工业机器人技术基础知识和实际应用情况；每个任务的内容均深入浅出、图文并茂，力求提高学生的学习兴趣和效率。本书在介绍理论基础的同时，突出内容的实用性和实施的可操作性，突出动手能力和创新素质的培养，是一本理论与实践结合、系统介绍NACHI工业机器人编程与操作的教材。 本书可作为高等职业院校工业机器人技术专业基础课程，以及机电一体化技术、电气自动化技术等专业扩展课程的教材，也可作为各类工业机器人技术应用的培训教材，还可作为从事工业机器人系统集成、工业机器人编程与操作等工程技术人员的参考书。 

前言
项目一 NACHI工业机器人手动操作
一、学习目标
二、工作任务
（一）任务描述
（二）所需设备和材料
（三）技术要求
三、知识储备
（一）NACHI MZ04-01工业机器人认知
（二）NACHI MZ04-01工业机器人各种按钮、开关和按键介绍
（三）NACHI工业机器人坐标系的含义
（四）工具常数设定流程
（五）机器人程序结构说明
（六）以屏幕编辑功能进行修正
（七）工业机器人操作注意事项
四、实践操作
（一）轴坐标系下NACHI工业机器人手动操作
（二）机器人坐标系下NACHI工业机器人手动操作
（三）NACHI工业机器人工具常数设定
五、问题探究
（一）工具长度和工具角度
（二）机器人上的附加负载
六、知识拓展——工业机器人系统的组成和技术参数
七、评价反馈
八、练习题
项目二 NACHI工业机器人涂胶编程与操作
一、学习目标
二、工作任务
（一）任务描述
（二）所需设备和材料
（三）技术要求
三、知识储备
（一）ALLCLR、CALLP、REM和END命令介绍
（二）程序运行流程
（三）再生运行
四、实践操作
（一）W轨迹涂胶
（二）示教前的准备
（三）新建程序
（四）示教编程
（五）涂胶程序运行
（六）圆形轨迹涂胶
（七）方形轨迹涂胶
（八）主程序调用子程序
五、问题探究
（一）程序修正
（二）机器人运转方法
六、知识拓展——工业机器人在汽车制造涂胶作业中的应用
七、评价反馈
八、练习题
项目三 NACHI工业机器人搬运码垛编程与操作
一、学习目标
二、工作任务
（一）任务描述
（二）所需设备和材料
（三）技术要求
三、知识储备
（一）SET、RESET、DELAY等应用命令介绍
（二）姿势常量
（三）变量
（四）姿势文件概述
四、实践操作
（一）搬运码垛轨迹规划
（二）示教前的准备
（三）搬运码垛示教编程
五、问题探究
（一）堆列概述
（二）堆列故障处理
六、知识拓展——机器人在包装码垛作业中的应用
七、评价反馈
八、练习题
项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作
一、学习目标
二、工作任务
（一）任务描述
（二）所需设备和材料
（三）技术要求
三、知识储备
（一）WAITI命令介绍
（二）输入/输出信号分类
（三）基本输入信号
（四）基本输出信号
（五）I/O区域映射
（六）软PLC程序编辑
四、实践操作
（一）打磨轨迹规划
（二）示教前的准备
（三）打磨示教编程
五、问题探究
（一）软PLC概述
（二）软PLC指令概述
六、知识拓展——机器人在打磨作业中的应用
七、评价反馈
八、练习题
项目五 NACHI工业机器人分拣编程与操作
一、学习目标
二、工作任务
（一）任务描述
（二）所需设备和材料
（三）技术要求
三、知识储备
（一）IF、GOTO、CALLP等命令介绍
（二）用户任务
（三）输入变量
（四）套接字通信
（五）软PLC程序编辑
四、实践操作
（一）分拣轨迹规划
（二）示教前的准备
（三）分拣示教编程
（四）拍照数据收集子程序编程
（五）程序运行
五、问题探究
（一）移动功能
（二）PROFINET
六、知识拓展——机器人在分拣作业中的应用
七、评价反馈
八、练习题
参考文献