工业机器人及其应用

本书专注于工业机器人的基本概念、基础理论及其应用，从工业机器人应用及集成系统设计出发，引入大量实际工程范例，是一部系统介绍机器人技术与原理，特别是工业机器人集成应用的通用教材。本书共十章，内容包括绪论、工业机器人的传动与结构、工业机器人的末端执行器、工业机器人外围设备与装置、工业机器人感觉系统、工业机器人控制、工业机器人的生产线与工作站、工业机器人应用工程实例分析、工业机器人的轨迹规划与编程、工业机器人运动学。每章均附有习题。本书立足于理论知识与工程实际相结合，力求通俗易懂、深入浅出。本书可作为普通高等院校机械工程、自动化等相关专业学生的教材，也适合有关科技人员作为参考书。

前言
第一章 绪论
第一节 机器人及其发展
第二节 工业机器人的分类
第三节 工业机器人的组成与技术参数
习题
第二章 工业机器人的传动与结构
第一节 工业机器人的传动系统
第二节 PUMA262型机器人结构
第三节 MP6垂直关节型机器人结构
第四节 直角坐标型机器人结构
第五节 SCARA型机器人结构
第六节 工业机器人用减速器
习题
第三章 工业机器人的末端执行器
第一节 夹钳式末端执行器
第二节 吸附式末端执行器
第三节 焊枪及其送丝机构
第四节 机器人点焊枪及其控制系统
第五节 机器人喷枪
第六节 仿生式末端执行器
第七节 专用型末端执行器
第八节 其他末端执行器
第九节 末端执行器更换装置
习题
第四章 工业机器人外围设备与装置
第一节 工件位置变换机
第二节 机器人架台
第三节 焊丝送丝机及清枪装置
第四节 随行夹具
习题
第五章 工业机器人感觉系统
第一节 机器人的传感技术概述
第二节 位置和位移传感器
第三节 速度传感器
第四节 接近觉传感器
第五节 触觉传感器
第六节 听觉传感器
第七节 工业机器人视觉技术
习题
第六章 工业机器人控制
第一节 机器人控制系统与控制方式
第二节 单关节机器人模型和控制
第三节 基于关节坐标的控制
第四节 基于作业空间的伺服控制
第五节 机器人末端执行器的力/力矩控制
第六节 工业机器人控制与集成系统控制
习题
第七章 工业机器人的生产线与工作站
第一节 在生产中引入机器人系统的方法
第二节 工业机器人工作站的构成及设计原则
第三节 工业机器人生产线的构成及设计原则
习题
第八章 工业机器人应用工程实例分析
第一节 弧焊工作站(摩托车车架焊接工作站例)
第二节 搬运码垛工作站
第三节 井用潜水泵导流壳钻攻压机器人工作站
第四节 钕铁硼磁性材料成型机器人工作站
第五节 太阳能电池板组装工作站
第六节 多种作业组成的生产线
第七节 其他工作站及生产线
习题
第九章 工业机器人的轨迹规划与编程
第一节 工业机器人的轨迹规划
第二节 关节空间法
第三节 直角坐标空间法
第四节 轨迹的实时生成
第五节 工业机器人编程
第六节 工业机器人编程语言
第七节 工业机器人离线编程
习题
第十章 工业机器人运动学
第一节 刚体的位姿描述
第二节 旋转矩阵
第三节 齐次坐标变换
第四节 坐标系之间的变换矩阵
第五节 机器人运动学方程
第六节 逆运动学问题
习题
参考文献