机械基础与机器人机构学

本书共分三篇，上篇为工程力学基础，内容包括静力学，运动学，动力学，拉伸与压缩，剪切、挤压与扭转，弯曲，动载荷；中篇为机械基础，内容包括连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系、螺纹与螺旋传动、带传动与链传动、其他传动机构、常用零部件；下篇为机器人机构学，内容包括驱动方式与传动机构，机身与臂部机构，腕部、手部与行走机构，位姿描述与坐标变换，运动学分析。每章后都有习题。本书可以作为普通高等院校机器人工程专业机械基础与机构学课程的教材，也可以作为工科非机械类专业机械基础课程的教材，还可以作为成人教育、远程教育、自学考试等相关专业课程的教材或参考书，对于从事工业机器人技术研究与技术开发的工程技术人员也有一定的参考价值。

前言
上篇 工程力学基础
第1章 概述
1.1 力学与工程的关系
1.2 力学的研究范围
1.3 力学的基本研究方法
1.4 一些基本概念
习题
第2章 静力学
2.1 物体受力分析
2.2 力系的简化
2.3 力系的平衡
习题
第3章 运动学
3.1 质点运动学
3.2 刚体运动学
习题
第4章 动力学
4.1 质点的动力学方程
4.2 质点的功和能
4.3 质点动量定理与角动量定理
4.4 刚体动力学
习题
第5章 拉伸与压缩
5.1 轴向拉（压）杆的内力
5.2 轴向拉（压）杆横截面应力计算
5.3 轴向拉（压）杆的变形
5.4 轴向拉（压）杆超静定
习题
第6章 剪切、挤压与扭转
6.1 剪切与挤压
6.2 扭转
习题
第7章 弯曲
7.1 弯曲的概念
7.2 应力及强度设计
7.3 变形与刚度设计
习题
第8章 动载荷
8.1 构件做等加速运动时的应力计算
8.2 构件受冲击载荷作用时的应力计算
习题
中篇 机械基础
第1章 概述
1.1 机械的基本概念
1.2 机构的组成
1.3 机构运动简图
1.4 机构自由度计算及确定运动的条件
习题
第2章 连杆机构
2.1 平面四杆机构的基本组成及基本特性
2.2 平面四杆机构演化
2.3 平面四杆机构设计
习题
第3章 凸轮机构
3.1 凸轮机构的分类与应用
3.2 从动件运动规律
3.3 凸轮机构基本参数的确定
3.4 图解法设计盘形凸轮轮廓
习题
第4章 齿轮机构
4.1 齿轮机构的特点及类型
4.2 齿廓啮合基本定理及渐开线齿廓
4.3 渐开线标准直齿圆柱齿轮的几何尺寸
4.4 渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动
4.5 渐开线齿轮的加工与变位齿轮
4.6 斜齿圆柱齿轮机构
4.7 锥齿轮机构
4.8 蜗杆机构
习题
第5章 轮系
5.1 轮系的组成与类型
5.2 轮系的传动比计算
5.3 轮系的功能
5.4 其他轮系简介
习题
第6章 螺纹与螺旋传动
6.1 螺纹的基本概念
6.2 螺旋传动
习题
第7章 带传动与链传动
7.1 带传动机构
7.2 链传动机构
习题
第8章 其他传动机构
8.1 棘轮传动机构
8.2 槽轮传动机构
8.3 不接近齿轮传动机构
习题
第9章 常用零部件
9.1 轴
9.2 轴承
9.3 联轴器
9.4 离合器
习题
下篇 机器人机构学
第1章 概述
1.1 工业机器人的发展历史
1.2 工业机器人的特点与分类
1.3 工业机器人的组成与参数
习题
第2章 驱动方式与传动机构
2.1 驱动方式
2.2 常用传动机构
2.3 工业机器人的典型传动机构
习题
第3章 机身与臂部机构
3.1 机身和臂部设计的基本要求
3.2 机身设计
3.3 臂部设计
习题
第4章 腕部、手部与行走机构
4.1 腕部机构
4.2 手部机构（末端执行机构）
4.3 行走机构
习题
第5章 位姿描述与坐标变换
5.1 位置与姿态的矩阵表示
5.2 齐次变换矩阵
5.3 机器人姿态的表示方法
习题
第6章 运动学分析
6.1 坐标变换
6.2 机器人的D-H表示法
6.3 机器人的正向运动学方程建立
6.4 机器人的逆向运动学
习题
参考文献