KUKA工业机器人与西门子S7-1200PLC技术及应用

详细讲解KUKA工业机器人和西门子PLC相关基础知识，真实场景实操步骤贯穿全书，迅速提升就业技能

本书以工业自动化控制中常用的西门子S7-1200PLC、V90伺服驱动器及KUKA工业机器人的综合应用为主，结合KUKA工业机器人实训平台，以设备的安装、编程、调试为主线，从基础到综合实战，详细讲解了工业机器人和PLC相关基础知识，并通过绘图、码垛、装配及喷涂等典型工作站应用讲解，让读者能够轻松掌握工业机器人及PLC系统集成相关的技能。本书适合工业机器人和PLC相关专业在校学生使用，也可用于企业职工技能提升。

前言
第1章KUKA工业机器人实训平台概述1
1.1KUKA工业机器人实训平台组成1
1.1.1工业机器人概述1
1.1.2KUKA工业机器人实训平台工作站3
1.2KUKA工业机器人6
1.2.1KUKA工业机器人本体7
1.2.2KUKA工业机器人控制柜8
1.2.3手持式编程器8
1.3KUKA工业机器人实训平台控制系统9
1.3.1西门子S7-1200PLC及其扩展模块10
1.3.2KTP700触摸屏11
1.3.3V90伺服驱动系统11
1.3.4其他辅助元器件11
1.4KUKA工业机器人实训平台的网络拓扑11
第2章KUKA工业机器人实训平台的硬件连接13
2.1实训平台核心元器件的硬件连接13
2.1.1KUKA工业机器人硬件连接13
2.1.2西门子S7-1200PLC相关模块的硬件连接15
2.1.3伺服驱动器硬件连接18
实训项目一实训平台核心元器件硬件连接20
2.2实训平台外围器件硬件连接.25
2.2.1传感器硬件连接25
2.2.2中间继电器硬件连接32
2.2.3直流电动机硬件连接33
2.2.4气动元件硬件连接34
2.2.5供电及安全电路硬件连接35
实训项目二实训平台外围器件硬件安装和调试36
2.3实训平台安全上电前检查47
2.3.1安全上电基本原则48
2.3.2安全上电注意事项48
实训项目三实训平台安全上电48
第３章西门子S7-1200PLC控制基础52
3.1TIAV15.1的安装52
3.2西门子S7-1200PLC硬件组态58
3.2.1西门子S7-1200PLC模块概述58
3.2.2TIA博途软件62
3.2.3设备组态64
实训项目四实训平台控制模块识读及组态70
3.3LAD编程基础74
实训项目五编写三色指示灯PLC控制程序76
3.4HMI触摸屏画面组态77
3.4.1HMI变量77
3.4.2HMI画面创建与组态79
实训项目六三色指示灯控制的画面组态编程83
3.5传送带输送单元的自动控制86
3.5.1相关编程指令86
3.5.2测试相关输入输出信号90
实训项目七编写传送带输送单元控制程序95
3.6V90伺服驱动器组态和应用97
3.6.1伺服控制原理及硬件接线97
3.6.2使用V-ASSIST调试97
3.6.3使用TIAPortal调试99
实训项目八组态V90伺服驱动器实现给定位置角度的准确定位108
第4章KUKA工业机器人硬件配置118
4.1KUKA工业机器人的安全配置118
4.1.1工业机器人安全使用规范118
4.1.2安全相关装置119
4.2KUKA工业机器人初次上电设置和硬件配置方法120
4.2.1工业机器人初次上电设置.120
4.2.2KUKA工业机器人硬件配置方法123
实训项目九根据现场情况对KUKA工业机器人进行硬件配置125
4.3PLC与工业机器人的以太网通信设置143
4.3.1S7-1214C信号变量143
4.3.2SM1223模块信号变量144
4.3.3PROFINET模块信号变量145
4.3.4利用博途创建变量145
实训项目十配置PLC与KUKA工业机器人的以太网通信146
4.4KUKA工业机器人外部自动启动配置158
4.4.1配置CELL.SRC158
4.4.2配置外部自动运行输入端160
4.4.3配置外部自动运行的输出端162
4.4.4外部自动运行信号启动步骤164
实训项目十一配置外部自动启动参数并编写PLC控制程序165
第5章KUKA工业机器人基本操作和编程172
5.1KUKA工业机器人的手动操作172
5.1.1工业机器人基本操作172
5.1.2示教器常用界面及操作174
实训项目十二工业机器人正常关机177
5.2KUKA工业机器人的坐标系设置179
5.2.1工业机器人的坐标系179
5.2.2工业机器人的移动197
实训项目十三设置绘图工作站工具坐标系和基坐标系199
5.3KUKA工业机器人程序的创建201
实训项目十四创建工业机器人程序206
5.4KUKA工业机器人备份与还原209
5.4.1备份工业机器人数据210
5.4.2还原工业机器人数据212
实训项目十五用U盘备份现场工业机器人程序和工业机器人系统数据并还原216
第6章KUKA工业机器人绘图工作站224
6.1单一图形轨迹绘图编程224
6.1.1动作指令224
6.1.2程序执行226
实训项目十六完成矩形和圆形的绘图编程与调试228
6.2重复图形轨迹绘图编程241
实训项目十七重复图形绘图编程242
6.3多样图形轨迹绘图编程251
6.3.1子程序调用251
6.3.2多样图形轨迹绘图程序256
实训项目十八多样图形轨迹绘图编程257
第7章KUKA工业机器人码垛工作站272
7.1单输送任务码垛编程与调试272
7.1.1变量的声明272
7.1.2工业机器人流程控制指令280
7.1.3码垛工作站组成..282
7.1.4I/O信号配置表283
实训项目十九完成单输送任务码垛编程与调试284
7.2双输送任务码垛编程与调试301
7.2.1硬件组成301
7.2.2I/O信号配置表302
实训项目二十完成双输送任务码垛编程与调试302
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