特种移动机器人建模与控制

字数: 436000
装帧: 精装
出版社: 哈尔滨工业大学出版社
出版日期: 2022-01-01
商品条码: 9787560393094
版次: 1
开本: 16开
页数: 356
出版年份: 2022

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内容简介

本书针对应用于室外环境的特种移动机器人，介绍机器人与室外非结构化环境交互的建模与控制方法，包括特种移动机器人概述，移动机器人运动学建模、轨迹规划及运动控制，地面类型在线辨识及牵引特性研究，特种移动机器人越障动作规划及稳定性分析，移动机械臂建模与应用，特种移动机器人同步定位及地图构建，特种移动机器人设计举例。

第1章特种移动机器人概述
1.1特种移动机器人的应用背景
1.2特种移动机器人的研究现状
1.3特种移动机器人环境感知与交互关键技术
本章小结
本章参考文献
第2章移动机器人运动学建模、轨迹规划及运动控制
2.1几种典型移动机器人运动学模型
2.2移动机器人轨迹控制方法
2.3轨迹规划方法
本章小结
本章参考文献
第3章地面类型在线辨识及牵引特性研究
3.1机器学习概念
3.2基于振动信号的地面物理参数在线辨识方法
3.3基于视觉信号的地面物理参数在线辨识方法
3.4视觉信号与振动信号信息融合
3.5基于地面力学的行驶模型
3.6移动机器人牵引力实验方法
……