工业机器人维护与维修（第2版）巫云 蔡亮 张大维

本书围绕工业机器人维护与维修岗位职责和企业实际生产中的工业机器人维护与维修工作内容，详细讲解工业机器人故障分析思路和维修操作。全书以新时达六轴工业机器人为讲解对象，共分为8个项目，内容包括工业机器人维护与维修的准备工作、基体总成的维护与维修、前臂驱动组件的维护与维修、腕关节组件的维护与维修、工业机器人本体总装、工业机器人控制柜维修、工业机器人维修后的功能测试，以及工业机器人定期检修与保养。每个项目由若干任务组成，每个任务后附有思考题。使用本书时可将北京华航唯实机器人科技股份有限公司的CHL-JC-03-S型教学工作站用作实训载体，也可根据书中内容展开教学。 为了让学习者快速且有效地掌握核心知识和技能，方便教师采用更有效的传统教学方式或者更新颖的翻转课堂教学方式，本书配有微课和动画，已在“智慧职教”教学服务平台（www.icve.com.cn）上线。学习者可登录网站进行学习，也可通过扫描书中的二维码来观看，随扫随学。此外，本书还提供了其他数字化教学资源，包括课件（PPT）、思考题答案等，可在“智慧职教”教学服务平台下载和学习。资源的具体获取方式详见本书“智慧职教”服务指南。 本书既可作为职业院校工业机器人技术、电气自动化技术等相关专业的教材，也可作为装备制造类相关专业实践选修课的教材，还可作为企业培训用书和工程技术人员的参考资料。

项目1 工业机器人维护与维修的准备工作
学习任务
学习目标
任务1.1 工业机器人概述
1.1.1 工业机器人本体
1.1.2 工业机器人控制柜
1.1.3 工业机器人示教器
1.1.4 任务操作——启动工业机器人
1.1.5 工业机器人示教器界面
1.1.6 任务操作——工业机器人示教器的基本设置
1.1.7 任务操作——关停工业机器人
思考题
任务1.2 工业机器人本体组件简介
1.2.1 腕关节组件
1.2.2 前臂筒和前臂驱动组件
1.2.3 大臂镶钢丝螺套组件
1.2.4 旋转臂组件
思考题
任务1.3 断于干工业机器人本体接线
1.3.1 工业机器人本体接线
1.3.2 任务操作——断开工业机器人本体接线
1.3.3 任务操作——工业机器人本体拆解
思考题
项目评价
项目2 基体总成的维护与维修
学习任务
学习目标
任务2.1 机座不稳的维护
2.1.1 机座不稳问题的故障分析
2.1.2 任务操作——机座固定
思考题
任务2.2 底座限位座松脱的维护
2.2.1 底座限位座松脱问题的故障分析
2.2.2 任务操作——底座限位座紧固
思考题
任务2.3 大臂镶钢丝螺套
2.3.1 钢丝螺套
2.3.2 钢丝螺套的镶嵌方法
思考题
任务2.4 油腔漏油的维修
2.4.1 RV减速机
2.4.2 油腔密封的方式
2.4.3 油腔漏油问题的故障分析及维修方法
2.4.4 任务操作——更换油堵
2.4.5 任务操作——拆解基体总成
2.4.6 任务操作——更换油封
2.4.7 任务操作——更换RV减速机0型圈
2.4.8 气密性检测原理及方法
2.4.9 任务操作——气密性检测
思考题
任务2.5 运动轴异响的维修
2.5.1 运动轴异响问题的故障分析
2.5.2 运动轴异响的维修方法
思考题
任务2.6 防撞块组件松脱的维护
2.6.1 防撞块组件松脱问题的故障分析
2.6.2 任务操作——防撞块组件紧固
思考题
项目评价
项目3 前臂驱动组件的维护与维修
学习任务
学习目标
任务3.1 前臂驱动组件维护与维修的准备工作
3.1.1 认识前臂驱动组件
3.1.2 任务操作——前臂驱动组件的拆解
思考题
任务3.2 谐波减速机的更换
3.2.1 谐波减速机及其安装方法
3.2.2 任务操作——四轴谐波减速机的更换
思考题
项目评价
项目4 腕关节组件的维护与维修
学习任务
学习目标
任务4.1 腕关节组件维护与维修的准备工作
4.1.1 认识腕关节组件
4.1.2 任务操作——腕关节组件的拆解
思考题
任务4.2 同步带的更换
4.2.1 带传动工作原理
4.2.2 同步带的张紧方法
4.2.3 任务操作——同步带的更换
思考题
项目评价
项目5 工业机器人厶体总装
学习任务
学习目标
任务5.1 工业机器人本体安装及布线
5.1.1 工业机器人本体安装的准备工作
5.1.2 工业机器人的防呆孔与防呆线
5.1.3 任务操作——工业机器人本体安装及布线
思考题
任务5.2 工业机器人重载连接器的集成
5.2.1 接线准确性测试方法
5.2.2 任务操作——重载连接器的集成
思考题
任务5.3 工业机器人本体润滑油的加注和围板组件的安装
5.3.1 工业机器人油孔位置及注油工具
5.3.2 任务操作——工业机器人润滑油的加注
5.3.3 任务操作——工业机器人围板组件的安装
思考题
项目评价
项目6 工业机器人控制柜维修
学习任务
学习目标
任务6.1 控制柜接线检查
6.1.1 控制柜主要元器件的功能和接线端口定义
6.1.2 控制柜电气接线
6.1.3 任务操作——检查控制柜电气装配
6.1.4 控制柜控制回路上电检测方法
6.1.5 控制柜主回路上电检测方法
思考题
任务6.2 控制柜常见故障排除
6.2.1 控制柜常见故障及其排除方法
6.2.2 任务操作——合上旋转开关QS1后控制柜无反应的故障排除
6.2.3 任务操作——通信指示灯不亮的故障排除
6.2.4 任务操作——开机后控制柜无24 V控制电压的故障排除
6.2.5 任务操作——主接触器KM1不吸合的故障排除
6.2.6 任务操作——伺服驱动器数码管显示报警代码的故障排除
思考题
项目评价
项目7 工业机器人维修后的功能测试
学习任务
学习目标
任务7.1 工业机器人叵零
7.1.1 工业机器人运动轴的零点位置信息
7.1.2 绝对式光电编码器的工作原理
7.1.3 工业机器人的机械零点位置
7.1.4 任务操作——手动操纵工业机器人各轴运动
7.1.5 任务操作——工业机器人本体回零
7.1.6 任务操作——零点微调
思考题
任务7.2 工业机器人的功能测试
7.2.1 任务操作——工业机器人在笛卡儿坐标系下的运动
7.2.2 I／0通信模块输入／输出