工业机器人实战应用及调试

本书从实用的角度出发，对工业机器人的选型、系统集成、实用配线、特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、工业机器人与触摸屏的联合使用、工业机器人与视觉系统的联合使用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛、同步喷漆、数控机床的上下料等方面的应用。这些应用是作者实际工作经验的总结，可以为从事机器人的设计、集成、编程和调试的工程技术人员提供实用的参考，也可以使高校学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从书本知识到实际应用的一条快速通道。本书适合机器人设计应用行业、自动控制行业的从业人员阅读参考，也是高职高专学生和教师的一本优秀的参考教材。

目录前言第1章 工业机器人的技术规格及选型11.1 机器人概述11.2 机器人技术规格21.2.1 垂直多功能机器人技术规格21.2.2 水平多功能机器人技术规格41.3 技术规格中性能指标的解释51.3.1 机器人技术规格名词术语51.3.2 负载重量及其他影响因素51.3.3 控制器技术规格61.3.4 控制器有关规格的名词术语7第2章 工业机器人实用控制系统的构建和配线92.1 机器人各部分名称及用途92.2 控制器各部分接口名称及用途92.3 机器人与控制器连接112.3.1 机器人本体与控制器连接112.3.2 机器人的接地112.4 机器人与外围设备连接122.5 急停及安全信号122.6 模式选择信号142.7 I/O信号的连接及功能定义152.7.1 实用板卡配置152.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格152.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的输入/输出电路技术规格172.7.4 硬件的插口与针脚192.7.5 输入/输出模块型号2A-RZ361212.8 实用机器人控制系统的构建22第3章 机器人的坐标系及功能243.1 机器人坐标系及原点243.1.1 世界坐标系243.1.2 基本坐标系243.1.3 机械IF坐标系243.1.4 工具坐标系253.1.5 工件坐标系 283.1.6 JOG动作293.2 专用输入/输出信号293.3 操作权293.4 其他功能303.5 机器人的形位313.5.1 概述313.5.2 对结构标志FL1的详细说明33第4章 工业机器人常用编程指令快速入门 354.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览354.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格354.1.2 有特别定义的文字364.1.3 数据类型374.2 常用指令功能概述374.2.1 动作指令概述374.2.2 PALLET指令概述434.2.3 程序结构指令概述464.2.4 外部输入/输出信号指令484.2.5 通信指令概述494.2.6 运算指令概述524.3 多任务处理534.3.1 多任务定义534.3.2 设置多程序任务的方法534.3.3 多任务应用案例55第5章 工业机器人编程指令详述585.1 A开头指令585.1.1 Accel——设置加减速阶段的加减速度的倍率585.1.2 Act——设置（被定义的）中断程序的有效工作区间585.2 B开头指令595.3 C开头指令605.3.1 CallP——调用子程序指令605.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串编号615.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效625.3.4 Close——关闭文件625.3.5 Clr（Clear）——清零指令625.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定关节轴进入柔性控制状态635.3.7 Cmp Pos635.3.8 Cmp Tool635.3.9 Cmp Off——关闭机器人柔性控制状态645.3.10 CmpG （Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益645.3.11 Cnt——连续轨迹运行655.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能是否有效655.3.13 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级665.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）665.4 D开头指令665.4.1 Def Act——定义中断程序665.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状685.4.3 Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义695.4.4 Def FN （Define Function）——定义任意函数695.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def  Long——定义变量的数值类型695.4.6 Def IO（Define IO）——定义输入/输出变量705.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定义关节型变量715.4.8 Def Plt（Define）——定义码垛715.4.9 Def Pos （Define Position）——定义直交型变量715.4.10 Dim——定义数组715.4.11 Dly （Delay）——暂停指令（延时指令）715.5 E开头指令725.5.1 End——程序段结束指令725.5.2 Error——发出报警信号的指令725.6 F开头指令725.6.1 Fine——设置定位精度725.6.2 Fine J——以关节轴的旋转精度设置定位精度735.6.3 Fine P——以直线距离设置定位精度735.6.4 For Next——循环指令735.6.5 FPrm——定义子程序中使用自变量735.7 G开头的指令745.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得机器人控制权 745.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——调用指定标记的子程序755.7.3 GoTo——无条件转移（分支）指令755.8 H开头的指令755.8.1 Hlt（Halt）——暂停程序指令755.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打开/关闭指令755.9 I开头的指令765.9.1 If…Then…Else…EndIf765.9.2 Input——文件输入指令765.10 J开头的指令765.10.1 JOvrd——设置关节插补运行的速度倍率765.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令775.11 L开头指令775.12 M开头指令785.12.1 Mov（Move）——从当前点向目标点做关节插补运行785.12.2 Mva（Move Arch）——从起点向终点做弧形插补运行795.12.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令805.12.4 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令805.12.5 Mvr2 （Move R2）——三维圆弧插补指令815.12.6 Mvr3（Move R3）——三维圆弧插补指令815.12.7 Mvs（Move S）——直线插补指令825.12.8 MvTune——很好动作模式选择指令835.12.9 Mxt——