工业机器人应用系统建模(Tecnomatix)

本书介绍了基于西门子Tecnomatix的工业机器人生产工艺数字孪生建模与仿真技术，以零件、资源、操作和产品制造特征等基本工艺对象为主线进行讲解，主要内容包括：①软件功能组件（PDPS）与Oracle数据库、eMS数据库所构成的产品制造工艺解决方案的整体架构；②设备机构的运动学建模、工具定义、坐标系与运动姿态设置等技术；③各类操作的创建、机构功能的设计、机构逻辑块、逻辑信号、内外部参数等的添加、编辑、控制与查看技术；④基于ProcessSimulate的虚拟调试技术；⑤产品制造特征的构建与使用机器人、焊枪等资源设备生成相应的制造加工操作轨迹等技术，以及工艺设计过程中PDPS软件的综合运用技术。此外，本书还介绍了基于Jack人体模型的人因工程建模技术。本书可作为高职高专和职业本科院校智能控制技术、智能制造工程技术、工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材或教学参考用书，也可供相关工程技术人员参考阅读。

前言
二维码索引
绪论
项目1加载与创建eMS基本对象
1.1相关知识
1.1.1清理eMS数据
1.1.2窗口布局与管理
1.2项目实施
1.2.1项目描述
1.2.2项目实施步骤概述
1.2.3数据的加裁与创建
1.2.4创建ProcessSimulate研究
1.3知识拓展
1.3.1项目评估与评审技术PERT图
1.3.2工时测量方法
1.3.3签入与签出
1.3.4PD项目的导出与导入
1.3.5PS项目文件的保存与打开
1.4小结
项目2机器人焊枪与夹具设备资源建模
2.1相关知识
2.1.1ProcessSimulate软件介绍
2.1.2ProcessSimulate软件视窗
2.1.3坐标系的创建与操控
2.2项目实施
2.2.1C形焊枪机构建模
2.2.2X形焊枪机构建模
2.2.3机器人夹爪机构建模
2.3知识拓展
2.3.1复合设备简介
2.3.2创建复合设备
2.4小结
项目3机器人本体及附加设备资源建模
3.1相关知识
3.1.1PS中的机器人概念
3.1.2PS中的机器人运动学
3.2项目实施
3.2.1机器人本体机构设计
3.2.2机器人焊接回转台机构设计
3.3知识拓展
3.3.1安装机器人焊枪
3.3.2安装机器人导轨
3.3.3安装回转台
3.4小结
项目4流水线常用设备操作建模
4.1相关知识
4.1.1“操作”筒介
4.1.2创建设备逻辑块
4.2项目实施
4.2.1传输带机构的操作设计
4.2.2AGV小车机构的操作设计
4.3知识拓展
4.3.1CEE模式下的仿真
4.3.2多零件外观
4.3.3机运线机构
4.4小结
项目5高架仓库智能元件操作建模
5.1相关知识
5.2项目实施
5.2.1项目描述
5.2.2项目准备
5.2.3码垛机运动学编辑
5.2.4抓握机构的编辑
5.2.5CEE模式下的运行仿真
5.3知识拓展
5.3.1逻辑块中的信号与参数
5.3.2复合设备LB块信号连接
5.3.3接近传感器与光电传感器
5.3.4逻辑块功能函数
5.4小结
项目6机器人系统仿真与虚拟调试
6.1相关知识
6.1.1虚拟调试概念
6.1.2虚拟调试技术特点
6.2项目实施
6.2.1机器人工作站系统CEE模式仿真
6.2.2机器人工作站系统虚拟调试
6.3知识拓展
6.3.1机器人离线编程命令概述
6.3.2机器人标准命令
6.3.3机器人条件命令
6.4小结
项目7机器人连续制造特征加工工艺建模
7.1相关知识
7.1.1连续制造特征与电弧焊基础
7.1.2连续制造特征的创建与查看
7.2项目实施
7.2.1创建机器人电弧焊工艺
7.2.2机器人电弧焊中变位机的使用
7.3知识拓展
7.3.1焊炬设置
7.3.2投影连续制造特征
7.3.3可达位置测试
7.3.4自动接近角与位置饼图
7.3.5修改连续制造特征
7.3.6工具中心点TCP跟踪
7.4小结
项目8制造特征NC表达与机器人加工工艺建模
8.1相关知识
8.2项目实施
8.2.1创建制造特征NC代码文件
8.2.2机器人外部TCP抛光工艺操作
8.2.3机器人内部TCP去毛刺工艺操作
8.3知识拓展
8.3.1生成三维布局图
8.3.2生成动画图
8.4小结
项目9工业机器人点焊工艺建模
9.1相关知识
9.1.1点焊简介
9.1.2PS中的点焊操作
9.2项目实施
9.2.1ProcessDesigner数据操作
9.2.2ProcessSimulate仿真操作
9.3知识拓展
9.3.1干涉检测
9.3.2焊点的切面
9.3.3焊接分布中心
9.3.4焊枪云与焊接质量报告
9.4小结
项目10机器人工作站人因工程操作建模
10.1相关知识
10.1.1人体模型
10.1.2人体模型的参数
10.2项目实施
10.2.1项目描述
10.2.2创建项目与环境布局
10.2.3创建人体操作
10.2.4创建物料传送操作
10.2.5创建自动抓放操作与搬运路径
10.2.6创建放置操作与人体返回路径
10.2.7创建机器人拾放操作
10.2.8仿真运行
10.3知识拓展
10.3.1人体抓放设置
10.3.2行走操作命令拓展
10.3.3高度过渡命令
10.3.4视觉窗口、视线包络与抓取包络
10.4小结
参考文献