机器人感知系统设计及应用

1、系统阐述了现代机器人常用传感器的原理及应用 2、介绍了机器人视觉系统、导航系统，移动机器人传感系统，焊接机器人传感系统的设计方法。 3、根据机器人所处环境的不同，详细讲解了每种机器人传感器配置的类型、测量信息、位置及数量等内容。 4、在具体的应用中，详细阐述了智能机器人对传感配件的要求。 5、注重多传感器融合的问题。

机器人根据完成任务的不同，配置的传感器类型和规格也不同。本书在系统阐述现代机器人常用的各类内部传感器和外部传感器的原理与应用的基础上，重点介绍了机器人视觉系统、导航系统，移动机器人传感系统，焊接机器人传感系统的设计方法。针对机器人所处环境的不同，详细讲解了每种机器人传感器配置的类型、测量信息、位置及数量等内容。在具体的应用中，详细阐述了智能机器人对传感配件的要求，如：传感器的精度问题、传感器抗干扰能力、传感器安装问题等。本书可供从事机器人设计与制造相关工作的技术人员使用，也可供高校机电一体化、自动化和电气专业的师生学习参考。

第1章 机器人与传感器
1.1 机器人系统的构成
1.2 机器人的感觉
1.3 机器人传感器及其分类
1.4 多传感器的信息融合
1.5 机器人传感器参数及性能指标
1.5.1 机器人传感器的参数
1.5.2 机器人传感器常用参数的性能指标
第2章 机器人内部传感器
2.1 位置检测传感器
2.1.1 限位开关
2.1.2 光电开关
2.1.3 电位计式传感器
2.1.4 编码器
2.2 速度和加速度传感器
2.2.1 测速发电机
2.2.2 加速度传感器
2.2.3 陀螺仪
第3章 机器人外部传感器
3.1 机器人触觉传感器
3.1.1 触觉传感器概述
3.1.2 接触觉传感器
3.1.3 力觉传感器
3.1.4 压觉传感器
3.1.5 滑觉传感器
3.1.6 触觉传感器的信号检出与重构
3.2 机器人接近觉传感器
3.2.1 感应式接近觉传感器
3.2.2 红外接近觉传感器
3.2.3 超声波接近觉传感器
3.2.4 激光接近觉传感器
3.3 其他外传感器
3.3.1 机器人听觉传感器
3.3.2 机器人味觉传感器
3.3.3 机器人嗅觉传感器
第4章 机器人视觉系统
4.1 机器人视觉概述
4.1.1 机器视觉基本理论
4.1.2 成像几何基础
4.2 图像的获取和处理技术
4.2.1 视觉模型
4.2.2 图像预处理技术
4.2.3 视觉图像特征提取
4.3 机器人的视觉
4.3.1 立体视觉
4.3.2 三维形状信息恢复
4.3.3 智能视觉感知
4.4 视觉跟踪系统
4.4.1 视觉跟踪系统构成
4.4.2 视觉跟踪方法
第5章 机器人导航系统
5.1 惯性导航系统常用传感器
5.1.1 高度传感器
5.1.2 深度传感器
5.1.3 多普勒计程仪
5.1.4 里程计
5.2 惯性导航系统
5.2.1 平台式惯性导航系统
5.2.2 捷联式惯性导航
5.3 卫星导航系统
5.3.1 GPS
5.3.2 GLONASS
5.3.3 GALILEO
5.3.4 北斗卫星导航系统
5.4 水声定位系统
5.4.1 声呐传感系统
5.4.2 长基线定位
5.4.3 短基线定位
5.4.4 超短基线定位
5.5 视觉导航系统
5.5.1 SLAM
5.5.2 VSLAM
第6章 移动机器人传感系统
6.1 BigDog（BigDog四足）机器人
6.1.1 BigDog机器人系统的组成
6.1.2 BigDog传感系统
6.2 Robonaut机器人
6.2.1 Robonaut机器人系统组成
6.2.2 Robonaut机器人传感系统
6.3 自主移动机器人（AMR）
6.3.1 AMR定义与类别
6.3.2 AMR的传感系统
第7章 机器人焊接过程传感系统
7.1 认识焊接机器人
7.1.1 焊接机器人的分类
7.1.2 焊接机器人的优势
7.2 点焊机器人
7.2.1 点焊机器人的组成
7.2.2 点焊机器人的性能要求
7.2.3 点焊机器人的技术特点
7.3 弧焊机器人
7.3.1 弧焊机器人的组成
7.3.2 适合弧焊机器人的焊接方法
7.4 焊接机器人的传感系统
7.4.1 电弧传感系统
7.4.2 超声波传感跟踪系统
7.4.3 视觉传感跟踪系统
7.5 焊接机器人技术未来发展趋势
参考文献