非线性欠驱动四旋翼飞行器控制方法设计--聚文网

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内容简介

本书是关于欠驱动四旋翼飞行器控制系统非线性算法设计的一部专著，主要内容是针对四旋翼飞行器这种典型的非线性、欠驱动系统的控制方法进行分析研究，是作者多年来从事相关控制系统教学和科研工作的经验总结，同时融入了国内外同行近年来取得的近期新成果。全书共分10章，主要内容包括四旋翼飞行器动力学建模、积分滑模控制、双曲正切滑模控制、终端滑模控制、快速终端滑模控制、双环模糊PD控制、双环模糊滑模控制、速度双环滑模控制以及编队双环滑模控制。每种控制方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。

作者简介

胡盛斌，男，1973年生，博士，副教授。2012年获同济大学工学博士学位，2016-2017年在美国哥伦比亚大学从事访问学者研究工作。曾在企业和研究机构工作6年，现为上海工程技术大学航空运输学院副教授，硕士生导师。主要从事控制理论与应用方面的科研和教学工作。

目录第一章绪论1.1四旋翼飞行器控制方法简介1.2基于S函数的Simulink仿真第二章四旋翼飞行器动力学建模2.1牛顿-欧拉法建模2.2拉格朗日法建模第三章四旋翼飞行器积分滑模控制3.1全驱动子系统积分滑模控制器设计3.2欠驱动子系统积分滑模控制器设计3.3仿真实例第四章四旋翼飞行器双曲正切滑模控制4.1全驱动子系统双曲正切滑模控制器设计4.2欠驱动子系统双曲正切滑模控制器设计4.3仿真实例第五章四旋翼飞行器终端滑模控制5.1全驱动子系统终端滑模控制器设计5.2欠驱动子系统终端滑模控制器设计5.3仿真实例第六章四旋翼飞行器快速终端滑模控制6.1全驱动子系统快速终端滑模控制器设计6.2欠驱动子系统快速终端滑模控制器设计6.3仿真实例第七章四旋翼飞行器双环模糊PD控制7.1位置PD控制器设计7.2虚拟姿态角求解7.3姿态PD控制器设计7.4模糊调节控制器设计7.5仿真实例第八章四旋翼飞行器双环模糊滑模控制8.1位置滑模控制器设计8.2虚拟姿态角求解8.3姿态滑模控制器设计8.4模糊调节控制器设计8.5仿真实例第九章四旋翼飞行器速度双环滑模控制9.1速度滑模控制器设计9.2虚拟姿态角求解9.3姿态滑模控制器设计9.4仿真实例第十章四旋翼飞行器编队双环滑模控制10.1编队滑模控制器设计10.2虚拟姿态角求解10.3姿态滑模控制器设计10.4仿真实例

非线性欠驱动四旋翼飞行器控制方法设计

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