工业机器人仿真与编程技术基础

本书介绍了使用Java语言和OpenGL图形编程工具开发Android操作系统下工业机器人仿真软件的编程方法和程序实例。通过学习本书，读者可以自己编写一个简单的工业机器人运动仿真程序，使其在Android操作系统的手机和平板计算机上运行。本书的主要内容包括：概述、工业机器人仿真程序和仿真样机介绍、编程语言介绍、应用程序开发环境介绍、图形编程介绍、工业机器人部件仿真编程、工业机器人仿真程序操作界面编程、工业机器人运动仿真编程、圆柱坐标系坐标变换编程、工业机器人程序控制运动仿真编程。本书可作为各类高等院校相关专业工业机器人实践类课程的教材，工程技术人员进行工业机器人仿真方向的研究资料，以及编程爱好者自学Android操作系统下OpenGL编程技术的入门教材。

前言第1章概述11开发和编程环境12OpenGL图形编程工具13本书特点第2章工业机器人仿真程序和仿真样机介绍21工业机器人仿真程序PAD ROBOT22工业机器人仿真样机GL ROBOT第3章编程语言介绍31Java程序设计311Java语言特点312开发环境32Java语言基础321Java程序的符号集322Java程序的基本组成323常量与变量324数据类型325运算符和表达式326控制语句33Java语法要点331类和对象332枚举类型333数组334String类335异常处理336包的应用337数学运算第4章应用程序开发环境介绍41Android开发概述411Android系统框架412Android应用程序开发环境的搭建413Android工程的结构和运行42基于Android开发工业机器人仿真软件421Activity和视图布局422定时器第5章图形编程介绍51安装Android应用程序开发工具Eclipse52定义物体表面53创建GL ROBOT基座part0的数据结构54创建GL ROBOT基座的顶点和法向量数组55创建显示界面56创建渲染器接口类561onSurfaceCreated()方法562onSurfaceChanged()方法563onDrawFrame()方法57创建视图类58编写主程序59运行示例程序第6章工业机器人部件仿真编程61部件part1611结构612构建转台的顶点和法向量数组613构建立柱的顶点和法向量数组614显示62部件part2621结构622构建关节的顶点和法向量数组623构建摆杆的顶点和法向量数组624显示63部件part3631结构632构建圆柱的顶点和法向量数组633显示64部件part4641结构642构建圆柱侧面顶点和法向量数组643显示65部件part5651结构652构建摆杆和关节的顶点和法向量数组653显示66部件part6661结构662构建转盘和卡爪的顶点和法向量数组663显示第7章工业机器人仿真程序操作界面编程71操作界面布局72操作按钮编程721按钮A0～A5编程722按钮move和stop编程723按钮F％编程73位置、速度和定时器计数显示编程74运行操作界面第8章工业机器人运动仿真编程81定时器编程82运动控制编程821添加全局静态变量822关节位置计算823JOINT变量赋值83运动和显示编程目录第9章圆柱坐标系坐标变换编程91圆柱坐标系和坐标变换计算92坐标变换编程示例第10章工业机器人程序控制运动仿真编程101控制系统结构和工作原理102直线插补器原理103工业机器人程序控制运动仿真编程示例1031创建GL ROBOT PR工程1032添加状态标志ST类1033添加直线插补器_interpolator类1034添加译码器_decoder类1035操作界面布局1036主程序MainActivity104运行控制程序附录附录A_surface类的源程序附录BGL_CONST类和ROB_PAR类的源程序附录B1GL_CONST类的源程序附录B2ROB_PAR类的源程序附录B3JOINT类的源程序附录C_part 0～_part 6类的源程序附录C1_part 0类的源程序附录C2_part1类的源程序附录C3_part2类的源程序附录C4_part3类的源程序附录C5_part4类的源程序附录C6_part5类的源程序附录C7_part6类的源程序附录Dactivity_mainxml的源程序附录D1activity_mainxml的源程序1附录D2activity_mainxml的源程序2附录E渲染器接口viewRenderer及其onDrawFrame()方法的源程序附录E1渲染器接口viewRenderer的源程序1附录E2渲染器接口viewRenderer的源程序2附录E3渲染器接口viewRenderer及其onDrawFrame()方法的源程序3附录E4渲染器接口viewRenderer中onDrawFrame()方法的源程序4附录F视图类MyGLView的源程序附录Ggl_robot的MainActivity的源程序附录G1MainActivity的源程序1附录G2MainActivity的源程序2附录Hgl_robot_cl的MainActivity源程序附录Igl_robot_pr的MainActivity源程序参考文献