运动控制器与交流伺服系统的调试和应用

本书以三菱QD77运动控制器为例介绍了运动控制器的功能、运动程序的编制方法以及各种运动功能的实现和运动控制指令的使用；以三菱MR-J4 交流伺服驱动系统为例介绍了交流伺服系统的工作原理，技术规格、连接和设置、参数的定义和设置以及整机的调试和振动的消除。本书还提供了多个交流伺服系统的应用案例，介绍了运动控制器与交流伺服系统在包装机械、印刷机械、电子机械、压力机，热处理机床和生产流水线上的实际应用。从解决方案到实际调试经验都有翔实的介绍。    本书以实用、现场操作为主，尽量让读者能够通过对本书的阅读学习循序渐进地掌握解决实际问题的方法。    本书适合自控工程技术人员、机床电气技术工程师、自动化机床设备操作工和维修工程师以及高校教师、本科及高职高专学生阅读。

前言第1章迅猛发展的运动控制器与交流伺服系统技术111什么是运动控制和运动控制器112通用型运动控制器1121通用型运动控制器的分类1122通用型运动控制器具备的功能2123运动控制器系统的构成313运动控制器应用领域和发展趋势314运动控制器是工业自动化领域新的潮流和支柱515我国运动控制器行业的市场规模616焊接生产线控制系统的解决方案6161焊接生产线的工作要求6162解决方案7第2章运动控制器技术性能及选型921QD77运动控制器技术规格和功能922主要功能和技术名词解释11第3章运动控制器安装配线及外部信号连接1231系统配置与配线12311运动控制器在控制系统中的位置12312QD77内部规定的输入/输出信号1332运动控制器与PLC CPU之间的输入/输出信号14321输入信号14322输出信号1633与外部设备的接口18331外部信号18332输入信号19第4章运动控制器的参数2341参数2342参数的详细解释26421基本参数126422基本参数227423详细参数128424详细参数233425回原点参数136426回原点参数237第5章运动控制器的基本定位运动控制3951QD77的定位数据39511点到点的定位流程39512定位数据的内容存放和设置4052对定位数据的解释41521运行模式——Da141522运动指令——Da242523加速时间编号——Da343524减速时间编号——Da443525设置在2轴插补运行的“对方轴”——Da543526设置定位地址/移动量——Da643527设置圆弧地址——Da744528设置指令速度——Da844529设置停留时间或JUMP指令的跳转目标点——Da9445210设置M指令/条件数据编号/循环执行次数——Da104553定位数据的使用要点46第6章运动控制器的运动控制型指令4761运动指令4762运动指令详解486211轴直线控制486222轴直线插补496233轴直线插补516244轴直线插补52625定长进给53626圆弧插补55627速度控制59628速度/位置切换控制62629位置/速度切换控制656210更改当前值656211NOP指令666212JUMP指令666213LOOP指令和LEND指令6863运动指令的简明分类69第7章运动控制器的高级运动控制7071高级运动控制的定义7072运动块的定义7073程序区的定义7274运动块数据的设置74741启动数据的设置76742条件数据的设置77743设置样例79744多轴同时启动80745无条件循环81746有条件循环8175高级定位的PLC程序编制82第8章运动控制器的功能型控制指令8481系统控制指令8482轴运动控制指令8583扩展轴控制指令97第9章运动控制器的工作状态监视接口9891系统状态的监视信号9892轴运动状态的监视信号102第10章回原点及点动模式112101JOG运行1121011JOG运行的定义1121012JOG运行的执行步骤1121013JOG运行所需要设置的参数1141014JOG运行的PLC程序的编制115102微动运行1161021微动运行的定义1161022微动运行的PLC程序的编制117103回原点运行1181031回原点的一般过程和技术术语1181032回原点参数的设置1191033编制回原点的PLC程序120第11章手轮模式121111手轮模式概述121112常用手轮的技术规格1211121技术规格1221122对手轮技术术语的说明123113手轮与控制器的连接1261131运动控制器的接口1261132与手轮相关的各引脚定义1261133差分型手轮的连接1261134集电极开路型手轮的连接1271135接线示例128114手轮脉冲的移动量129115手轮运行执行步骤1291151基本步骤1291152手轮运行必须使用的参数1301153手轮运行的启动条件130116编制手轮运行的PLC程序132第12章自动模式134121自动模式的选择设置工作流程134122指令设置135123参数设置136124编制自动模式的PLC程序137第13章运动控制器的辅助功能139131辅助功能概述139132回原点辅助功能1401321任意位置回原点功能1401322原点移位调整功能142133用于补偿控制的功能1441331反向间隙补偿功能1441332行程补偿功能（调整电子齿轮比）1441333连续轨迹运行的减振功能145134功能1451341速度功能1461342转矩功能1461343软限位1481344硬限位1501345紧急停止功能152135更改控制内容的功能1531351速度更改功能1531352速度倍率调节功能1551353转矩更改功能1561354目标位置更改功能157136绝对位置检测系统160137其他功能1611371单步运行1611372中断跳越功能1621373M指令1631374示教功能165第14章编制运动控制器相关的PLC程序1681