工业机器人编程与操作

本书以ABB工业机器人为对象，使用ABB公司的IRB系列机器人以及仿真软件RobotStudio，以项目驱动方式创建现代工业机器人典型应用案例，利用其离线编程功能在各个工作站中集成夹具动作、物料搬运、周边设备等仿真动作，使机器人工作站完成典型工作任务与工作场景，同时在真实的机器人中予以实现。本书采用项目驱动方式，充分体现了理论知识“必需、够用”的特点，突出应用能力和创新素质的培养，全面地介绍了工业机器人基本操作，并对工业机器人的示教器、仿真软件等进行详细的讲解；通过工业机器人坐标系数据设置与校准，介绍了工业机器人的基本安装调试方法；详细阐述了工业机器人在生产线中的编程与仿真应用；讲解了工业机器人的I/O通信及工作站逻辑配置；并对搬运机器人、压铸机器人与工业机器人柔性制造系统进行详解。本书能帮助读者学习工业机器人技术及其应用方法，进而掌握工业机器人的编程调试及相关控制技术。本书内容丰富，结构清晰，通俗易懂，通过本书的学习可以使读者快速掌握使用ABB工业机器人进行常用的工业机器人操作的方法。本书适用于职业院校以及普通高等院校机电或机器人相关专业。

出版说明
前言
项目一工业机器人基本操作
任务一工业机器人示教器认知
一、ABB机器人示教器认知实验
二、ABB机器人示教器界面认知
任务二RobotStudio软件的使用
一、RobotStudio软件的安装
二、在RobotStudio软件中建立练习用工作站
任务三工业机器人的手动操作
一、ABB工业机器人单轴运动操作
二、机器人线性运动的手动操作实验
三、重定位的手动操作实验
课后练习
项目二工业机器人坐标系数据设置与校准
任务一工业机器人工具坐标系tooldata的设定
工具坐标系tooldate的设定
任务二工业机器人工件坐标系wobjdata的设定
一、建立工件坐标系的步骤
二、验证工件坐标的精度
任务三工业机器人有效载荷loaddata的设定
有效载荷loaddate的设定
任务四工业机器人的人工校准
转数计数器更新步骤
课后练习
项目三工业机器人在生产线中的编程与仿真应用
任务一系统的设备组成及系统仿真布局
系统工作流程图
任务二系统Smart组件的创建
一、创建Smart组件SC_Grip
二、创建Smart组件SC_AGV排列
三、创建Smart组件SC_AGV
四、创建Smart组件SC_输送带1
五、创建Smart组件SC2_单吸盘
六、创建Smart组件SC2_双吸盘
七、创建Smart组件SC2_放托盘
课后练习
工业机器人编程与操作目录项目四工业机器人的I/O通信及工作站逻辑配置
任务一配置IRB2600_2_System工作站的I/O通信
一、配置I/O单元
二、配置I/O信号
任务二配置System10工作站的I/O通信
一、配置I/O单元
二、配置I/O信号
任务三工作站逻辑设定
一、建立工作站逻辑
二、程序注释及仿真录像
三、带导轨的机器人程序
四、围栏内机器人程序
五、示教目标点
六、仿真运行
七、视频录制
课后练习
项目五搬运机器人编程与操作
任务一搬运编程与操作
一、知识储备
二、运动规划
三、搬运任务
四、示教前的准备
五、建立程序
六、程序调试
任务二搬运机器人夹具
一、多种机器人手爪的夹持形式
二、对机器人手爪的功能要求
课后练习
项目六压铸机器人编程与操作
任务一压铸工作过程分析与规划
任务二压铸工作站的建立与编程
一、工作站的建立
二、I/O配置
三、创建工具、工件及载荷数据
四、导入程序模板及程序注解
任务三工业机器人仿真
一、工业机器人压铸仿真
二、工作站程序仿真
课后练习
项目七工业机器人柔性制造系统
任务一上下料机器人柔性制造系统的设计
一、柔性制造系统的基本概念
二、柔性制造系统的特点
三、柔性制造系统的分类与组成
四、柔性制造系统总体设计构思
五、上下料机器人柔性制造系统的组成
六、上下料机器人工作流程设计
七、机器人与数控设备布局设计
任务二运用RobotStudio软件仿真机器人上下料
一、创建上下料机器人工作站模型
二、布局上下料机器人基本工作站
三、用Smart组件创建动态输送链
四、用Smart组件创建动态夹具SC_Grip
五、工作站逻辑设定
六、编辑程序及仿真
课后练习
参考文献