工业机器人虚拟仿真实例教程:KUKA.Sim Pro 全彩版

本书以库卡工业机器人为对象，介绍使用库卡公司的机器人仿真软件KUKA.Sim Pro进行工业机器人仿真的基本操作及具体项目的应用，包括创建工作站、搬运、码垛、行走、喷涂以及通信应用等方面。本书内容以实践操作为主，采用图文结合的编写方式，通俗易懂，本书配套操作演示视频讲解，使读者能够快速掌握库卡工业机器人虚拟仿真方法并能应用到实际工作中，本书特点如下： 1.内容全面，实例丰富 2.图文结合，视频讲解 3.彩色印刷，资源赠送

本书围绕库卡（KUKA）工业机器人官方虚拟仿真软件KUKA.Sim Pro，配合操作演示视频，采用图文结合的方式对KUKA.Sim Pro软件的基本操作、离线编程、仿真等操作进行了详细介绍，并通过实例重点讲解了搬运、码垛、外部轴、涂绘、通信等应用的实际操作。本书内容实用，能够使读者对KUKA工业机器人以及仿真软件KUKA.Sim Pro中机器人工作站的搭建和编程有一个清晰的了解，从而掌握工业机器人离线编程仿真技术，并应用到实际工作中。本书通俗易懂，实用性强，既可以作为工业机器人相关专业的教学及参考用书，又可作为工业机器人培训机构用书，同时也可供相关专业的技术人员参考。

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第1章认识KUKA.Sim Pro软件 001
1.1KUKA.Sim Pro软件功能介绍 002
1.1.1软件简介 002
1.1.2软件功能 002
1.1.3软件优点 006
1.2KUKA.Sim Pro软件安装 007
1.2.1计算机硬件和操作系统要求 007
1.2.2软件安装 008
1.2.3软件卸载 011
1.3软件激活 012
1.3.1独立的许可证 012
1.3.2浮动的网络许可证 016
1.3.3试用许可证 020
1.4语言设置 021

第2章创建焊接机器人基本工作站 024
2.1创建工业机器人 025
2.2鼠标操作工作空间 026
2.3给机器人添加焊枪 027
2.4创建焊接工作台 028
2.5设置工具坐标系 029
2.6焊接轨迹编程 031

第3章仿真软件操作界面介绍 036
3.1文件菜单功能介绍 037
3.1.1自定义快速访问工具栏 037
3.1.2文件信息 038
3.1.3文件打印 040
3.1.4文件选项 042
3.2菜单栏介绍 044
3.2.1开始界面 044
3.2.2建模界面 052
3.2.3程序界面 055
3.2.4图纸界面 061
3.3其他面板介绍 068
3.3.1电子目录 068
3.3.2单元组件类别 074
3.3.3组件属性 075
3.3.4组件图形 078
3.3.5点动面板 083
3.3.6作业图 086
3.3.7控制器图 089
3.3.8模拟控制 092

第4章库卡机器人搬运、码垛仿真系统应用 095
4.1创建搬运机器人工作站 096
4.1.1创建机器人 096
4.1.2添加工作台 097
4.2创建一个机器人夹具工具 098
4.2.1夹具原点设置 098
4.2.2夹具开合设置 100
4.2.3给夹具添加IO控制 103
4.2.4夹具的一对一接口设置 104
4.2.5夹具的保存 106
4.3使用创建的夹具搬运易拉罐 107
4.3.1夹具的添加 107
4.3.2工具坐标系设置 107
4.3.3机器人IO信息配置 108
4.3.4用夹具搬运易拉罐 109
4.4易拉罐生产系统创建 112
4.4.1添加组件创建者 112
4.4.2给易拉罐添加路径 113
4.4.3添加一对一接口 115
4.5机器人码垛易拉罐综合应用 116
4.5.1添加系统传送带 116
4.5.2添加易拉罐托盘 118
4.5.3码垛程序编写调试 119

第5章机器人外部轴应用 122
5.1机器人行走轴的搭建 123
5.1.1自带的行走轴应用 123
5.1.2手动搭建行走轴 124
5.1.3机器人行走轴编程应用 128
5.2变位机的搭建 129
5.2.1系统自带变位机的应用 129
5.2.2手动搭建变位机 130
5.2.3机器人变位机编程应用 136

第6章机器人涂绘应用 137
6.1涂绘功能 138
6.1.1启用涂绘功能插件 138
6.1.2涂绘功能介绍 139
6.2涂绘工具参数设置 141
6.2.1涂绘工具属性 141
6.2.2涂绘颜色设置 143
6.3涂绘机器人系统编程应用 144
6.3.1搭建涂绘环境 144
6.3.2配置涂绘IO 145
6.3.3涂绘编程应用 146

第7章仿真软件通信应用 148
7.1KUKA.Sim Pro与OfficeLite之间的连接应用 149
7.1.1KUKA.Sim Pro与OfficeLite之间的通信设置 149
7.1.2安装KUKA VRC Interface 153
7.1.3KUKA.Sim Pro连接OfficeLite 154
7.1.4OfficeLite示教器控制KUKA.Sim Pro机器人 156
7.2两台机器人通信应用 159
7.2.1添加双机器人 159
7.2.2双机器人通信测试 160
7.3KUKA.Sim Pro与西门子1500PLC之间的通信 161
7.3.1打开连通性功能 162
7.3.2西门子1500PLC通信程序创建 163
7.3.3通信配置 166
7.3.4配置变量 168
7.3.5仿真通信测试 170

参考文献 172