并联机器人

并联机器人具有闭环结构、工作空间较小、承载能力高、刚度大、动态性能优越和运动学反解容易等特点。本书运用机构学、线性代数、力学等的理论和方法，对并联机器人的基本理论和应用进行了系统论述。全书共分12章，主要内容包括：绪论、并联机器人的机构简图和自由度、运动分析基础、位姿分析、速度和加速度的计算、静力学分析、动力学分析、工作空间分析、奇异位形分析、误差分析、控制、设计。本书可作为普通高等教育机器人工程专业的课程教材，也可作为相关专业的选修课程教材，还可供从事机器人方面的研究人员和工程技术人员参考。本书有配套的教学课件和习题参考答案，供教学使用。

前言
第1章绪论
教学目标
1.1并联机器人的基本概念
1.2并联机器人的分类
1.3并联机器人的应用
1.4并联机器人的主要研究内容
1.5并联机器人的发展历程及展望
习题
第2章并联机器人的机构简图和自由度
教学目标
2.1并联机器人的机构运动简图和机构运动示意图
2.2并联机器人的自由度
习题
第3章并联机器人的运动分析基础
教学目标
3.1并联机器人的刚体位姿描述
3.2并联机器人的坐标变换
3.3并联机器人的连杆坐标变换
3.4描述刚体空间方位的欧拉角和RPY角
习题
第4章并联机器人的位姿分析
教学目标
4.1并联机器人位姿分析的概念
4.2并联机器人的位姿反解
4.3并联机器人位姿正解的数值法
4.4并联机器人位姿正解的解析法
4.5并联机器人在不同坐标系之间的旋转变换
4.6并联机器人的不同坐标系之间的齐次变换及支链的齐次变换矩阵方程
习题
第5章并联机器人的速度和加速度的计算
教学目标
5.1并联机器人的速度和加速度计算的概念
5.2并联机器人动平台上第i个铰链的速度和加速度的计算
5.3并联机器人第i根连杆的速度和加速度的计算
5.4并联机器人的速度雅可比矩阵和海森矩阵
5.5角速度的坐标旋转变换
习题
第6章并联机器人的静力学分析
教学目标
6.1并联机器人的静力学分析的概念
6.2基于力的平衡方程的并联机器人的静力学分析
6.3基于虚位移原理的并联机器人的静力学分析
6.4并联机器人的静刚度分析
习题
第7章并联机器人的动力学分析
教学目标
7.1并联机器人动力学分析的概念
7.2基于牛顿-欧拉方程的并联机器人动力学分析
7.3基于达朗伯原理-虚位移原理的并联机器人动力学分析
7.4基于拉格朗日方程的并联机器人动力学分析
习题
第8章并联机器人的工作空间分析
教学目标
8.1并联机器人工作空间的概念
8.2并联机器人工作空间的计算
8.3并联机器人工作轨迹的校核计算
8.4并联机器人工作空间的设计
习题
第9章并联机器人的奇异位形分析
教学目标
9.1并联机器人奇异位形的概念
9.2并联机器人的奇异位形方程及其求解
9.3并联机器人的运动伪奇异分析
9.4并联机器人奇异位形的规避与消除
习题
第10章并联机器人的误差分析及控制
教学目标
10.1并联机器人误差的概念
10.2并联机器人铰链坐标的标定及误差分析与控制
10.3并联机器人连杆长度误差的分析及控制
10.4并联机器人温度误差的分析及控制
10.5并联机器人执行机构误差的分析及控制
10.6并联机器人驱动机构误差的分析及控制
10.7并联机器人综合误差的分析及控制
习题
第11章并联机器人的控制
教学目标
11.1并联机器人控制的概念
11.2并联机器人的控制策略
11.3并联机器人的点位控制和点位反馈控制
11.4并联机器人的轨迹控制和轨迹反馈控制
11.5并联机器人的力控制
习题
第12章并联机器人的设计
教学目标
12.1并联机器人的设计概述
12.2并联机构的设计
12.3并联机器人驱动系统的设计
12.4并联机器人的设计示例
习题
附录并联机器人的数学及力学基础
附录A矩阵
附录B矢量
附录C张量
附录D点和刚体运动的速度和加速度
附录E力矩
附录F牛顿-欧拉动力学方程
附录G达朗伯原理-虚位移原理
附录H拉格朗日方程
参考文献