爬壁机器人结构光视觉跟踪

字数: 140000
装帧: 平装
出版社: 哈尔滨工程大学出版社
作者: 张立国,宋洪涛
出版日期: 2021-03-01
商品条码: 9787566130150
版次: 1
开本: 16开
页数: 120
出版年份: 2021

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内容简介

作为组合视觉传感器的核心技术，结构光技术广泛用于工业机器人领域。爬壁机器人作为一种特种作业设备，常用来代替人员工作在高空、管道、大型容器等高风险的作业场所，执行检测、焊接、救援等任务。因此，要求机器人必须具有高精度的传感系统和稳健的控制能力。本书面向执行工业无损探伤检测的爬壁机器人，从结构光传感器设计、数字图像处理到机器人视觉控制三个方面描述一套机器人视觉跟踪、控制系统，旨在为风机塔筒、超大型压力容器、船舶夹板等大型焊接场所提供无损探伤技术。
本书可为从事结构光设计、机器人控制、计算机视觉领域研究的工程技术人员及科研人员提供技术参考，也可作为计算机、自动化专业从事机器人研究方向的学生的辅助教材。

第1章绪论1
1.1课题背景及意义1
1.2国内外研究现状2
1.3本书的主要研究内容10
1.4本书的组织结构12
1.5小结13
第2章结构光传感器设计14
2.1引言14
2.2摄像机模型14
2.3结构光传感器的原理与结构16
2.4结构光传感器的测量模型18
2.5结构光传感器的标定22
2.6结构光传感器的标定试验结果与误差分析24
2.7小结32
第3章基于S-HMM的激光线提取33
……